1.1.1 二维笛卡尔坐标 二维笛卡尔坐标系由x、y轴组成，坐标系的中心为原点（0，0）。 OpenGL与DirectX所用的坐标系起点不同，OpenGL原点在左下角，y轴向上，x轴向右；而DerectX则原点在右下角，y轴向下，x轴向右。 1.1.2 三维笛卡尔坐标 三维笛卡尔坐标系由x、y轴组成，坐标系的中心为原点（0，0，0
用圆锥元素，你可以探测内外圆锥，从而获得圆锥轴线的方向和圆锥角。 探测策略 必须至少探测6 点： 1 在平行于圆锥轴的圆截面上探测三点。 2 移动探针到另一个高度。 3 在这个高度探测三点。 4 与2 和3 步一样，测量其它的截面。 元素自身坐标系 元素自身的坐标系原点在小直径圆的中
gazebo 入门笔记 前言：太久没使用gazebo了，最近重新复习了一遍gazebo，借此机会mark 下笔记。 入门学习教程 视频资源： 国内：古月学院 一起从零手写URDF模型 · 古月 如何在Gazebo中实现移动机器人仿真 · 古月 国外：The Construct Gazebo in 5 mins 博客： csdn Gazebo使用笔记 深圳
EPSG:4326地理坐标系，坐标单位为经纬度。它是以地球质心为椭球中心的世界地理坐标系，GPS用的坐标系就是这个。 EPSG:4490地理坐标系，坐标单位为经纬度。名字叫做CGCS2000坐标系，它是最适合中国地理位置的地理坐标系。 EPSG:3857投影坐标系，坐标单位为x,y。伪墨卡托投影，也被称为球体
为什么需要转换坐标系？ 因为国内对地理坐标有特殊的政策，所有电子地图必须对位置做偏移处理，这导致了从底层接口得到的经纬度坐标展示在地图上会有偏移。这种偏移不是线性的，不能简单地通过加减某个值来校正，并且不同的地图提供商采用的算法也不一样，例如百度地图和高德地图就采用了不同
MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。 SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这
1 双目视觉的视差与深度 人类具有一双眼睛，对同一目标可以形成视差，因而能清晰地感知到三维世界。因此，计算机的一双眼睛通常用双目视觉来实现，双目视觉就是通过两个摄像头获得图像信息，计算出视差，从而使计算机能够感知到三维世界。一个简单的双目立体视觉系统原理图如图 1 所示。
预热文章系列：《GIS历史概述与WebGis应用开发技术浅解》、《GIS坐标系:WGS84,GCJ02,BD09,火星坐标,大地坐标等解析说与转换》、《OGC标准WMTS服务概念与地图商的瓦片编号流派》、《GIS基础知识 - 坐标系、投影、EPSG:4326、EPSG:3857 》我们过一遍如下概念： 地理坐标系是球面坐标
引用来自 https://www.cnblogs.com/Joetao/articles/12711049.html 1.地心地固坐标系（Earth-Centered,Earth-Fixed，简称ECEF）简称地心坐标系，是一种以地心为原点的地固坐标系（也称地球坐标系），是一种笛卡儿坐标系。原点 O (0,0,0)为地球质心，z 轴与地轴平行指向北极点，x 轴指向本初子午
系列文章目录 文章目录 系列文章目录定义RoutingA*算法Motion Planning规划的约束条件Cost FunctionFrenet坐标系Path Planning步骤Cost Function Speed PlanningST图如何规划ST轨迹如何优化轨迹规划 定义 无人车路径规划的定义： A点到B点 ，构建一个车辆运动轨迹，结
世界坐标(World Space) 场景中添加的对象，它们是以世界坐标显示在场景中，可以通过代码transform.position获得该对象的世界坐标，那么我们在检视面板（Inspector）中看到的Position的值在对象没有父物体时，这个值和transform.position得到的结果一致的，若该对象有父物体，那么检视面板中（Inspec
函数说明：UG中向量与矩阵相乘使用UF_MTX3_vec_multiply()或者UF_MTX3_vec_multiply_t()函数 ； UF_MTX3_vec_multiply()函数表示向量(vec) X 矩阵(mtx)。 UF_MTX3_vec_multiply_t()函数表示向量(vec) X 矩阵的转置(trns(mtx))。 一. 向量 X 矩阵的转置 （vec X trns(mtx))。 设p点
双目视觉之相机标定 目录 一、三大坐标系 1.1 图像坐标系到像素坐标系 1.2 世界坐标系到摄像机坐标系 1.3 摄像机坐标系到图像坐标系 1.4 总结 二、图片矫正 2.1 径向畸变 2.2 切向畸变 三、张氏标定法 四、使用opencv实现单目标定 去年三四月份实
一 说在前头 最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。 二 算子 用于坐标系间点的映射的通用数学表达式称为算子，包括点的平移算子、矢量旋转算子和平移加旋转算子。 上一篇文章里所说的映射是
2.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。 5.机器人自动运行时，示教使能键要一直按住 6.最大工作速度通常指机器人单关节速度 7.机器人系统时间在校准菜单中可以设置。 9.机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第 1 轴中心。 11.编写程序时一定要创建工件坐标系。 14.进行工具
工业机器人应用编程职业技能等级理论知识考核题库 （ABB 初级） 一、单选题 1.当一个或者多个指令重复多次时，可使用 FOR 指令，FOR 指令是（ ）指令。 A.循环递增减 B.循环 C.偏移 D.判断 参考答案：A 2.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极 头的要
之前将CAD导入LSV，会遇到坐标系等各种问题。坐标系的问题，是困扰我们的最大的问题。比如以下这些问题： 1、100MB大小的DWG/DXF如何能高速浏览？ 2、工程坐标系的CAD设计图如何和影像图准确的套在一起？ 3、在LSV中，坐标转换的4/7参数如何计算？ 4、未知坐标系的CAD图如何进行
今天教大家用python制作北上广深——地铁线路动态图，这可能是全网最全最详细的教程了。 坐标点的采集 小五之前做过类似的地理可视化，不过都是使用网络上收集到的json数据。但很多数据其实是过时的，甚至是错误/不全的。所以我们最好还是要自己动手，丰衣足食（爬虫大法好）。 打开高德地
论文：Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor 看过的几篇关于无人车的轨迹优化，都是通过建立优化问题，是非线性规划问题，通过IPM求解器IPopt来求解， 所以意味只要是无人车，就不能像无人机那样，形成二次规划问题，通过凸优
无人驾驶车辆--熊光明 、龚建伟 、陈慧岩 、吕超 、吴绍斌 、邸慧军 第3章 无人车电子电气架构及其硬件 1、泊车辅助系统主要依靠（ ）来实现。 A.环视相机B.单目相机 C.双目相机D.红外相机 正确答案：环视相机 2、以下通信方式传输速率最快的是（ ）。 A.串口B.以太网
5.1 TF坐标变换 机器人系统上，有多个传感器，如激光雷达、摄像头等，有的传感器是可以感知机器人周边的物体方位(或者称之为:坐标，横向、纵向、高度的距离信息)的，以协助机器人定位障碍物，可以直接将物体相对该传感器的方位信息，等价于物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息吗？显
1.旋转矩阵及性质 从坐标系X'O'Y'到坐标系XOY的变换可以任意取X'O'Y'中一点：，求其在XOY中的坐标。如上图所示，设，则: 那么，有： 展开可得： 所以可以定义旋转矩阵R和平移矩阵t为： , 与此同时，不难验证： 所以： 2.反对称矩阵 首先，回顾一下向量的内积，也就是两个向量的内积可以定
为什么要预积分？ 首先是因为IMU和图像频率不一致的问题，相邻两个图像帧之间的IMU信息需要积分从而与视觉信息对齐。 其次，当直接对上一时刻bk进行积分时得到的是bk+1时刻下，IMU坐标原点在世界坐标系上的坐标、速度和旋转角度。当Rw<-t,也就是qw<-t，是需要被优化的量，而这个优化的量
RationalDMIS 2020 脱机编程 2021（图文+视频）最详细 RationalDMIS 2020 碰撞检测 (脱机编程好帮手） 2021 RationalDMIS 2020 自学习编程详解（图文并茂+视频） RationalDMIS 2020 建立坐标系相关知识（CAD和工件拟合相关）山涧果子 RationalDMIS 2020 安全平面使用（最全讲解）2021
PostgreSQL作为功能最强大的数据库，当与PostGIS结合后，在地理信息行业发挥了重大作用。由此可以利用PostgreSQL存储点、线、面数据，但是在使用过程中有一些需要注意的点，下面介绍一下在存储地理信息数据时对于类型上的注意点。 坑！ 我们知道矢量数据分为点、线、面三种，实际存储过程中
