标签：向量 07 载体 18 旋转 2021 IIC 坐标系 角速度

MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。
SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，
另外还有一个IIC接口:AXCL和 XDA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感 器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们 一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口(接MCU)的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址 的最低位。如果接GND，则MPU6050的IIC地址是:0X68，如果接VDD，则是0X69，注意: 这里的地址是不包含数据传输的最低位的(最低位用来表示读写)。
1.角速度是矢量，满足矢量的运算规则，所以可以旋转、分解、合成。角速度的方向是其旋转轴。2.把角速度理解成向量，则姿态角速度向量经过旋转后在载体坐标系中的三个坐标值对应于陀螺仪的角速度值。偏航角（绕Z）角速度向量经过两次旋转变换到载体坐标系中；俯仰角（绕Y）角速度向量在载体坐标系绕Z轴旋转之后,绕Y轴旋转时才出现，此时俯仰角速度W等于载体在当前姿态时Y轴的角速度值，由于载体还要绕X轴旋转，所以最终姿态时，W被变换到最终姿态的载体坐标系内。滚转角速度向量在最后一次旋转时才产生，该向量就在最终的载体坐标系中，不需要变换。三个姿态角速度向量变换到最终的载体坐标系中，每一个角速度都有x,y,z分量，同轴上的分量加起来便是对应轴上的陀螺仪角速度。3.欧拉角旋转有顺序，不同的旋转顺序得到的结果不同。某一个时刻陀螺仪角速度三个分量同时存在，如何决定旋转顺序呢？大角度旋转，x,y,z旋转顺序是不可交换，小角度旋转，x,y,z旋转顺序无关。证明过程是三个旋转矩阵相乘，以不同的顺序相乘，在小角度时，忽略高阶小量，结果相等。所以陀螺仪角速度的积分时间要短，才容易满足小角度旋转与旋转顺序无关的条件。
这个计算会用到矩阵等知识，我还没有特别弄懂，以前觉得加速度传感器应该挺简单的，现在了解了之后发现它的原理还是很复杂的，他用到很多相关的数学知识才可以进行。

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来源： https://blog.csdn.net/weixin_49658694/article/details/118875777

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