前一段进行了激光雷达的三维建图，主要两步先是从三维点云转换为二维点云，然后利用二维点云进行建图。 第一次根据大佬的教程（见下面链接）全部走了一遍 还挺顺利，基本没遇到什么问题直接就能够建图，当时对办公室进行了一个简单的手持雷达建图，同时也对整个建图过程录了全部数据，后面庆
Reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》 gmapping是ROS中自带的建图功能包，安装ROS时已经默认安装gmapping。若未安装，则可以通过以下命令安装（可将melodic替换成自己的ROS版本） sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping 接下来，我们需要下载激光雷达数据集到本
线段树优化建图适用于对一段区间内的点进行连边，如果暴力连边，复杂度是 \(O(n^2m)\) 的，显然过大。 考虑支持各种区间操作的线段树。建立两棵线段树，第一棵树从父亲向儿子连边权为0的边，这里称为出树，第二棵树从儿子向父亲连边权为0的边这里称为入树，它们的叶子节点是相同的，为题目里给出
前言 今天我打开考试题目一看，发现四道考试题甚至看不出来是什么算法。 于是我听大佬说，这个题啊，是线段树优化建图板子题。很毒瘤的，不搞线段树优化建图就会爆\(0\)。 我害怕极了，自从我打暴力的水平提高，模拟退火用得越发熟练，玄学预估答案越发准确，我就没爆\(0\)过了。（至少有20分吧 所
传送门 题意 分析 线段树优化建图的板子题 我们把区间映射到线段树的一个一个点上，然后建两颗线段树，第一颗线段树自上向下建边，边权为0，第二颗线段树自下往上建边，边权为0，这样就可以做到两颗线段树内的点互相走通 然后操作2可以在第一个线段树内加边，操作3可以在第二个线段树内加
问题描述 建好图后第一次规划路径正常，关闭所有文件后第二次尝试规划路径，local_costmap和global_costmap都不能在Rviz中正常显示，Rviz左侧信息栏提示no map received 执行路径规划launch文件后，及时停止，在最初时终端提示Initializing RF2O node...随后出错，提示‘[control_node-1] pr
前言 鸣谢 ckj 学长，yyds 引子 挺简单但是很实用的一种建图方法，可以将 \(O(n^2)\) 的建图优化到 \(O(n~log n)\) 先看一道例题 CF786B Legacy 题目大意：有 \(n\) 个点、\(q\) 次操作。每一种操作为以下三种类型中的一种： 操作一：连一条 \(u→v\) 的有向边，权值为 \(w\) 操作二：对于所
实际上就是利用了线段树结构将区间表示成 logN 个节点的性质，若与某个区间连同一个权值的边，做成连到对应线段树的节点上去 例题 CF786B Legacy 考虑建两个线段树，一个父亲到儿子连单向零边，一个儿子到父亲连单向零边。单点到区间连单向边的含义：单点可以从该区间向下走直到所包含的单
一、题目 点此看题 二、解法 首先拆限制，看似他给的是区间相等，其实是若干组单点相等。 那么把单点的限制用并查集连起来，我们只需要关系联通块个数即可。 问题转化为了每次给两个区间，要求区间对应位连边。线段树优化建图做不了，但是 \(st\) 表可以，设 \(fa[i][j]\) 表示以 \(i\) 为左
在无人车领域当中，SLAM和导航两个部分一直是研究人员关注的重点，无人车作为移动机器人，这两个功能也十分重要，无人车到一个未知的环境中，人为控制无人车进行建图，建立好地图后，再使用导航，这是目前在无人车应用场景中十分常见的场景，但在实际应用过程中，还是存在局限性，很多应用场景下需
CF152E Garden 前言 我就喜欢这种重题的题，不知道是WC搬的CF还是CF搬的WC，不管了，反正一样就是了。 既可以水 \(2\) 篇题解，也可以搞掉一黑一紫，何乐而不为？ 解题思路 \(k\) 很小，又是连通性问题，显然最小斯坦纳树，问题是如何建图？如何求出方案？ 建图 我们可以按四联通来建图，不用管边权。由于
LG 4294[WC2008]游览计划 前言 我就喜欢这种重题的题，不知道是WC搬的CF还是CF搬的WC，不管了，反正一样就是了。 既可以水 \(2\) 篇题解，也可以搞掉一黑一紫，何乐而不为？ 解题思路 \(k\) 很小，又是连通性问题，显然最小斯坦纳树，问题是如何建图？如何求出方案？ 建图 我们可以按四联通来建图，不用管
题目大意 一开始有 \(n\) 个点，有 \(m\) 个操作，每个操作是以下三种之一： 连边 \(i\to j\)，边权为 \(w\); 对于所有 \(i\in [l,r]\)，连边 \(i\to j\)，边权为 \(w\)； 对于所有 \(j\in [l,r]\)，连边 \(i\to j\)，边权为 \(w\)。 所有操作进行完后问你从 \(s\) 到所有点的最短路。 \(1\le n,m
文章目录 第十四周标签：#二分答案 #排序 #建图 #拓扑排序 #USACO标签：#拓扑排序 #强连通分量,缩点 #Tarjan 第十四周 5月23日 1 标签：#二分答案 #排序 #建图 #拓扑排序 #USACO P4376 USACO18OPENMilking Order G 题目链接 2 标签：#拓扑排序 #强连通分量,缩点 #Tarjan P24
题目链接：点击查看 题目大意：给出一个 n n n 个点 m m m 条边组成的无向图，求三元环的个数 题目分析：对
RoboCup机器人大赛General Purpose Service Robot项目总结（二） RoboCup机器人大赛General Purpose Service Robot项目需要先对比赛场地进行扫图建图和场地标定。 建图流程为： 连接底盘、启动建图launch、新开终端通过rivz在自己电脑上打开地图查看地图、用键盘控制底盘移动、获
题面传送门 首先熟悉网络流的同学应该能一眼看出此题的建模方法： 将每个点拆成两个点 \(in_i,out_i\)，连一条 \(S\to in_i\)，容量为 \(1\) 费用为 \(0\) 的边 连一条 \(in_i\to T\) 容量为 \(1\) 费用为 \(W\) 的边，表示哨站 \(i\) 连向控制中心 连一条 \(out_i\to T\) 容量为 \(1\)
此题我要讲一种异或优化建图 题意：某国有N座城市，编号从1到N。 (N<=1e5 , M<=5e5) 该国的交通工具主要有飞机和高铁两种对于任意的两座城市 i 和 j ，人们可以花费( i xor j ) * C 块钱从城市 i 坐飞机到城市 j ，这里 C 为该国规定的费用常数。该国有 M 条单向的高铁线路，第 i 条高铁
ROS入门 7.2.1 导航实现01_SLAM建图 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 SLAM算法有多种，当前我们选用gmapping，后续会再介绍其他几种常用的SLAM实现。 1.gmapping简介 gmapping 是ROS开源社区中较为常用且比较成熟的SLAM算法之一，gmapping可以根据移动机器人里程计数据和激
论文阅读《LOAM：Lidar Odometry And Mapping in realtime》 本文的主要贡献在于，提供了一个可以实时，效果较好的激光里程计与建图框架。相当于两个节点，一个10hz的里程计节点，一个1hz的建图节点 步骤一：特征点提取，两要两不要 两要：边缘点，平面点。 两不要：有些点容易引入误差，在采样的
题目传送门 洛谷 P5318 vector建图+深搜+广搜 分析：先用vector建个图，也可用邻接表，建图之后要先排序，题目要求先从小编号的开始，然后分别进行dfs和bfs,时隔多日，写dfs又开始懵了，犯了老毛病，不知道函数怎么返回了 下面分析一下bfs和dfs的过程，首先是dfs,先传了1到dfs函数中，x为1，标记1
前言 这个东西比较简单易懂。 正文 问题引入 ⇒ \Rightarrow ⇒ CF786B （PLUS） 现在有一个 n (
题目分析 来源：acwing 分析： 本题难在抽象建图上，这里采用的建图方式是：同一条公交线路上，前面的站点都可以连一条有向边到其后面的站点，且边权都为1. 由于边权都是1，可以用bfs来求最短路。 注意，这样求出来的是坐了几辆公交车，如果算换成次数的话，需要-1. 另外，由于每行的公交站点数
「AHOI / HNOI2018」排列 「AHOI / HNOI2018」游戏 「HNOI2019」鱼 「HNOI2015」亚瑟王 第一个题是建图+打怪兽（经典合并式贪心） 第二个题是先找到什么时候左边不能走到右边的性质（估计可以尝试找规律找出来这个性质） 第三个题是奇怪的计算几何 第四个题是 先咕着
激光雷达建图（操作过程） 一、操作过程二、注意 一、操作过程 1、小车开机，连接wifi，远程登录 ##登录密码：dongguan ssh wheeltec@192.168.0.100 2、启动激光建图 roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 3、查看建图效果(passoni)： rviz 4、可以使用键盘控制、AP
