标签：set scan gmapping bag 建图 应用 ROS 激光雷达

Reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》

gmapping是ROS中自带的建图功能包，安装ROS时已经默认安装gmapping。若未安装，则可以通过以下命令安装（可将melodic替换成自己的ROS版本）

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

接下来，我们需要下载激光雷达数据集到本地。

下载地址为：

https://github.com/RobInLabUJI/ROS-Stage/blob/master/basic_localization_stage.bag

（如果打不开，则直接在GitHub里面搜索RobInLabUJI，然后在里面找对应的bag包）

接下来：

roscore

然后需要启用重放时的数据中的时间，不是现在的本地时间，而是历史时间。因此我们要告诉ROS系统，使用历史模拟时间：

rosparam set use_sim_time true

运行slam_gmapping功能包，并设置激光雷达的topic为base_scan:

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

通过rosbag回放激光雷达数据

//在存放激光雷达数据的文件目录下打开命令终端
rosbag play --clock basic_localization_stage.bag

运行Rviz，并选择/map 和 /scan的topic：

rosrun rviz rviz

但运行过程中会出现这个警告：

解决方法：

将系统时间重新这样设置：

rosparam set use_sim_time false

（不知道与此命令有无关系，如果该命令执行后还不行，则运行timedatectl set-ntp true）

结果图：

标签：set,scan,gmapping,bag,建图,应用,ROS,激光雷达
来源： https://blog.csdn.net/weixin_43728093/article/details/120161662

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。