大学生智能汽车竞赛系列教程 第二章 建图功能包创建教程 一、建图指导1.1 在gazebo_test_ws/src下创建建图功能包gazebo_map1.2 在gazebo_map文件夹下创建cfg,launch,map三个文件夹1.3 安装建图功能包1.4 修改相应文件1.4.1 在gazebo_map/launch目录下打开demo_devo_lds.l
如果直接拓扑建图，那么建图复杂度太高，因此我们考虑线段树优化建图 也就是区间连边，这样也能达到对应的目的，因为是单向边，建一个树即可 之后跑一下拓扑排序 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; typedef long long ll; typedef pair<int,int> pll; const int N=1e6+10; co
一、熟悉 Linux 1.1.如何在 Ubuntu 中安装软件（命令行界面）？它们通常被安装在什么地方？ Ubuntu 中安装软件（命令行界面）： 在线安装：sudo apt-get install xxx; 本地安装：sudo dpkg -i xxx.deb 软件安装位置： 一般在 /usr/bin中 1.2. linux 的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、空地机器人协作介绍二、本文的方法三、实验总结 前言 本文提出了一种基于无人机视觉SLＡＭ的协同建图与导航方法，利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力，协助地面机器人快速构建环境模型
SLAM总结（一）- SLAM原理概述与简介 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：同时定位和建图，定位是定位机体在世界坐标系下的位姿（pose、transformation）。单传感器机体一般指相机光心、激光雷达scan中心、IMU中心、编码器两轮轴心，多传感器一般使用IMU中心，可以避免离心力
题意 思路 这道题的建图是这样的，每个顾客作为流网络中的点。并设立虚拟源点\(S\)和虚拟汇点\(T\)。 对于一个顾客，考察每个他能开启的猪圈，如果该猪圈之前没用过，则源点\(S\)向他连容量是该猪圈起始猪数的边。如果该猪圈之前用过，则从上一次用这个猪圈的顾客向他连一条容量是\(\infty
CF793G Oleg and chess（线段树优化建图） 题目大意 有一个 \(n×n\) 的矩阵，每行每列至多能放一个棋子，另外有 \(q\) 个矩形的区域不能放棋子（这些矩形区域互不相交），问最多能放多少个棋子。\(n,q≤10^4\) 解题思路 做这题看不懂题解，想了简单的做法，但 3400 就这吗？结果写了一下就 A 了（ 首先
题目 题意： 需要开n个会议，一些特定会议开始之前需要先完成别的特定会议，并且在开始之前需要花k分钟总结先前完成的k场会议，每场会议都有原本需要的时长ei。求单场耗时最长的会议的最小值。 不妨设p = ei + k, 想要让 p 尽可能的小, 就要让k尽可能的小的同时, 让ei尽可能的大,也
开源自主导航小车MickX4（七）cartographer 室外3D建图 1 cartographer 3D建图demo1.1 cartographer 安装1.2 3D数据集建图1.3 3D定位 2 小车上的3D建图2.1 配置TF 关系2.2 配置lua参数文件2.3 小结参考资料 首先，在前面我们已经实现了2D建图，为什么还要测试室外的3D建图？ 前面
写在前面 Q：为什么新开一个博文？ A：因为魔理沙（？ 介绍 用于解决区间连边的一个建图小技巧。 对于区间连边问题，其解决方案是建立一系列虚点，虚点到实点的权值为 0，一个虚点与某一段连续区间内的实点相连。此时若想对该区间进行区间连边，直接连向此虚点即可。 为解决区间的拆分问题，可以将
数据结构——建图 参考资料 数据结构之图 图 1. 图的定义 图（graph） 是由一些点（vertex） 和这些点之间的连线（edge） 所组成的；其中，点通常称为顶点（vertex），而点到点之间的连线通常称之为边或者弧（edge）。通常记为G=（V,E）； 要注意的是：线性表可以是空表，树可以是空树，图不可
基础知识 网上博客有很多，这里就没必要再赘述了。 贴一份 \(yxc\) 的笔记： 1. 基本概念 1.1 流网络，不考虑反向边 1.2 可行流，不考虑反向边 1.2.1 两个条件：容量限制、流量守恒 1.2.2 可行流的流量指从源点流出的流量 - 流入源点的流量 1.2.3 最大流是
题意： 戳这里 分析： 挺裸的一道题，直接二分答案，然后建图跑 \(2-SAT\) 判断合法性 但是会发现复杂度瓶颈在于 \(O(n^2)\) 建图 我们发现每一次连边都是向距离在 \((min,pos_i-mid)\) 和 \((pos_i+mid,max)\) 这段区间内的点连边，然后我们就可以用线段树优化建图来将建图的复杂度降低到
https://www.luogu.com.cn/problem/list?keyword=&tag=79|48&page=1 [HEOI2016/TJOI2016]游戏 点此看题 矩阵常常是网络流套路很多的地方，比如这道题我们用黑白染色之类的套路就做不了，因为他的限制主要在行列而不是图上的边相邻。我们先考虑只有软格子的情况，此时每一行或者每一列都
对偶图 主体思想：平面图的割，等价于对偶图的路 例题：[BeiJing2006]狼抓兔子 网上有114514篇题解，这里不赘述 点变边 主体思想：点带点权，而要在点上实现一些在边上的问题，比如最小割点，将点 \(P\) 拆成 \(P_i\) 和 \(P_o\)，在 \(P_i\) 和 \(P_o\) 之间连边 \(val_P\)，即可转化成边权。 例题：[B
从点云重建网格## 点云贪心三角化原理 转载 适用于采样点云来自表面连续光滑的曲面，并且点云的密度变化比较均匀的情况,所以使用之前，一般先进行滑动最小二乘滤波以满足条件。 流程 (1):将点云通过法线投影到某一二维坐标平面。 (2):然后对投影得到的点云做平面内的三角化，从而
基本情况 标题：Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping作者：Weizhao Shao, Srinivasan Vijayarangan∗, Cong Li∗, and George Kantor出处：Shao W, Vijayarangan S, Li C, et al. Stereo visual inertial lidar simultaneous localization and mappi
问题1 ROS键盘控制小车失灵 具体就是：用键盘左右转小车，速度贼快，而且方向不正确，检查发现是控制模块失灵，有可能是内部测量元件（陀螺仪等）烧了，换了个控制模块解决。 问题2 小车无法收敛定位 具体就是：一开始在A地点实验建图，后来改到B地点实验，在B建图正常，但是小车无法定位收敛，原因是
视觉 SLAM 十四讲 —— 第十三讲 建图 在前端和后端中，我们重点关注同时估计相机运动轨迹与特征点空间位置的问题。然而，在实际使用 SLAM 时，除了对相机本体进行定位之外，还存在许多其他的需求。例如，考虑放在机器人上的 SLAM，那么我们会希望地图能够用于定位、导航、避障和交互，特征点
例题： 题目描述 迷宫用 n*mn∗m 的网格表示，分为以下四种格子： X：墙，不能通过 .：空地，可以通过 ^：陷阱（开启）：可以通过，但行动后如果处在开启的陷阱上上会额外消耗1点体力 _：陷阱（关闭）：可以通过 每次你可以从当前格子花费1点体力进行一次行动，包括移动到上下左右四方向的某一个可以通过的格子，或者
「ARC 107A」Simple Math Link. 答案为： \[\frac{a(a+1)\cdot b(b+1)\cdot c(c+1)}{8} \]「ARC 107B」Quadruple Link. 枚举 \(i=c+d\)，则 \(a+b=i+k\)，乘法原理计数。 「ARC 107C」Shuffle Permutation Link. 由于矩阵内无相等元素，所以行和列的顺序可以直接
9.1. 说明 这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAMSLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建： 希望机器人从未知环境的未知地点出发， 在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如， 墙角， 柱子等） 定位自身位置和姿态， 再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时
线段树优化建图板子题。。。。。。 暴力建边 \(\mathcal O(n^2)\) 肯定会 TLE 但仔细分析可以发现，题面中有一个我们非常熟悉的字眼“区间”，这启示我们，可不可以以此作为解题的突破口呢？ 答案是肯定的。想到区间我们可以联想到各种我们很熟悉的 trick，如前缀和、差分、线段树等。 但对
这道题dp部分不难，就是建模和写起来麻烦。。 首先分析给定的地图，我们可以发现只有那些石堆，起点，终点，机关所在地是有用的(不超过100)个点的信息是有用的 再进行分析，可以以将起点终点机关当做点，石堆当做边来建图 然后我们就可以在无向图上进行dp 经典的tsp问题，dp[S][i]表示访问
前言 最近或者以前做的一些题目中，总是有一些格子类的题目，大致就是给一个\(N×M\)的方格，然后让你求一些东西，我目前见到的解题方法有大致三种： 建图 DP 思维 简单总结一下，有什么漏洞欢迎指出。 首先是和图有关系的，当然那种裸的Floyd就不看了。 这个东西第一眼看见没什么思路，但是要
