标签：opengl 左乘 矩阵 相机 转置 camera 坐标系 向量 view

观察矩阵把世界坐标系中的点转换为相机坐标系中的点。

构造观察矩阵：

1. 用世界坐标系表示相机的方向向量D，上向量U，右向量R。

注意：创建方向向量时用相机位置向量减去相机焦点向量，这样得到的向量指向相机坐标系的正Z方向（相机坐标系是右手坐标系）。

模拟相机向后移动：

P是相机位置向量，移动相机等同与场景向相反的方向移动。LookAt矩阵左乘点坐标后依然是世界坐标系中的点（第一个矩阵做了转置）。

如果想把A坐标系中的点转换到B坐标系，首先把A坐标系的标准坐标基用B坐标系表示构成转换矩阵Z，然后用Z左乘A坐标系中的点，如果

想把B坐标系中的点转换到A坐标系，先求出Z的逆矩阵（正交矩阵的逆矩阵等以其转置矩阵）然后左乘B坐标系中的点。

下图中的顶点shader在左乘view矩阵后依然是世界坐标系中的点，左乘投影矩阵后变换到标准设备坐标系（左手坐标系-1到1）

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来源： https://www.cnblogs.com/think-write/p/16502870.html

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