标签：仿真 非常 为例 rep 机器人 2019a Webots 软件 环境模拟

当下，机器人研究是一个非常火热的方向，但由于受到物理条件或者经济条件限制，我们无法直接购买实体机器人来进行研究操作，此时我们需要采用仿真平台来进行操作。仿真实验可以给我们带来同样的操作效果，而且节省很多设备调试开发的周期，非常实用。仿真的主要意义不在于取代实际的硬件，而是在于提供一个一致性较好、不确定因素可控的评估对象/环境。

仿真软件中主要模仿的机器人对象有以下三个部分：

【1】机器人本体的运动学和动力学特性：如平面二维运动、机械臂关节点运动情况等；

【2】机器人的工作环境：如仓储机器人运行环境、农村城区环境模拟、甚至海洋、太空环境模拟等；

【3】机器人传感器：如摄像头、测距、激光雷达、力、速度、加速度等传感器；

在笔者的调研过程发现，有三款机器人仿真软件用得比较频繁：

1. Gazebo: 是一款全开源的机器人仿真软件，主要配套ROS进行使用。具体教程可以参见：MOOC网站，搜索课程《机器人操作系统入门》，开课单位为中科院软件所-重德智能机器人联合研究中心。介绍非常全面，这里将不再赘述。

2. V-rep: 现在已将名字更改为：CoppeliaSim，也是一款机器人仿真软件，而且支持多编程语言接口，如：Matlab/C/C++/Python/Java等。构建自定义仿真机器人特别直观，支持从机器人的机械模型（如stl、step格式的CAD文件）搭建出漂亮的机器人，并且可以将数据在仿真机器人和实体机器人之间传输，做到信息共享。

3. Webots: 现在是一款全开源的机器人仿真软件，非常直观而且集成了上面两个仿真软件平台的有点，非常推荐使用。在这个软件中有很多模型集成的知名机器人，如NAO、六足机器人、UR3/5、Epucik2等，使用非常便捷，而且支持编程语言多，如：Matlab/C/C++/Python/Java等，还支持跨平台调用，与ROS相结合等，参考资料丰富，社区讨论也具有重要的参考价值。这里给出webots的Github社区参考资料连接。

除了以上三个软件，对于无人驾驶类的应用感兴趣的同学也可以看一看AirSim，Carla等，这类软件一般采用的结构是：使用游戏引擎搭建仿真环境以达到逼真的图像类感知效果，独立开发或使用第三方动力学仿真模型来模拟车辆的运动。如果单独对traffic flow感兴趣，可以搜一搜了解一下SUMO。

由于这些网站都是国外服务器，虽然可以下载资料软件等，但非常耗费时间。在这里，笔者给大家分享以下几个百度网盘连接，用来更快更高效下载文件：

最新版Webots R2020a  Windows版本软件下载连接

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来源： https://blog.csdn.net/weixin_44504987/article/details/104753615

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