标签：四元 变换 矩阵 标定 旋转 相机 坐标 坐标系 终端
坐标系
GS84：大地坐标系，是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。
GCJ02：又称火星坐标系，是由中国国家测绘局制定的地理坐标系统，是由WGS84加密后得到的坐标系。是国内最广泛使用的坐标体系，
高德、腾讯、Google中国地图都使用它
BD09：为百度坐标系，在GCJ02坐标系基础上再次加密。其中bd09ll表示百度经纬度坐标，bd09mc表示百度墨卡托米制坐标。
定位和时间同步--授时
latitude longitude height
north_velocity east_velocity up_velocity
roll pitch azimuth
基于时间的坐标转换
全球导航卫星系统定位,简称GNSS(Global Navigation Satellite System)
相机
1.相机的内参和外参以及标定
01.相机的焦距、像素大小 --针孔模型是凸透镜成像的一种简化模型
从相机坐标系转换到像素坐标系中，相机内参的作用
相机内参 是相机出厂就定下来的，可以通过相机标定的方式人为计算出
fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，
x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），
s为坐标轴倾斜参数
02.相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向
从世界坐标系转换到相机坐标系中，相机外参的作用
相机外参是旋转矩阵 和平移向量 构成
03.相机的标定
标定： 标定就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标 去解算这个映射关系
标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数，以及摄像机相对于世界坐标系的方位
标定方法： 通过标定板标定
2.坐标系
相机坐标系 转 图像物理坐标系
像素坐标系
世界坐标系
3.矩阵
内参矩阵
激光雷达
车身坐标系
激光雷达自身坐标系
三维旋转表示
几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）
01.欧拉角(Euler Angle)与旋转矩阵(Rotation Matrix)
欧拉角Eulerian angles用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角 θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成
α 是 x-轴与交点线的夹角，β 是 z-轴与Z-轴的夹角，γ 是交点线与X-轴的夹角
ZXY顺规，分别对应着Z-Roll，X-Pitch，Y-Yaw。
yaw(偏航), pitch(俯仰), roll(横滚).三个变量一般对应(车体,飞行器的)z,y,x三个坐标轴.
y 俯仰角 pitch 坡度
z 横摆角 偏航角 yaw 曲率
x 旋转角 滚转角 roll
X轴、Y轴、Z轴方向的3个转动自由度和 沿 轴、Y轴、Z轴的三个平动自由度
02.四元数引入到计算机图形学中。
四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。
任意一个三维空间中的定向(orientation，即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转
四元数由四部分组成，一个实部，三个虚部。三个虚部与旋转轴密切相关，而旋转角度影响四个部分
般来说，我们都会用单位四元数来表示旋转，那么给定一个单位四元数，可以构造旋转矩阵(column major)
03.旋转矩阵
多传感器融合
摄像头的图像信息以15Hz速率获取并更新，
而GNSS位置确定则只有在1Hz或5Hz速率下。
当将多传感器数据进行融合时，数据同步是非常重要的一方面。
为了简化多速率系统中的数据同步，ROS提供了基于时间戳的同步原理-消息过滤器（Message Filter），
它从多个数据源采集不同类型的数据，只有每个信息源的信息具有相同时间戳的时候才会将信息发布出去。标签：四元,变换,矩阵,标定,旋转,相机,坐标,坐标系,终端 来源： https://www.cnblogs.com/ytwang/p/16434768.html
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