标签：仿真 Arbotix rviz 小车 里程计 odom 所示 如下

1、问题背景

配置好了rviz+Arbotix的仿真环境之后，进入仿真，发现无法使用键盘控制小车移动。

但是使用rostopic list命令查看当前的话题列表时显示需要的话题都已经产生，如下图所示：

2、解决方法

首先需要注意，在例程中使用的mrobot_teleop功能包中对应小车前进的按键是i键，而不是命令行中提示的加速键q，命令行的提示如下：

另外，需要注意，我们在观察小车移动的时候不能再以base_link作为参考坐标系了，因为那是小车底盘的坐标系，小车相对小车底盘肯定不会产生移动，我们需要将参考坐标系（fixed frame）选择为odom（odom的意思是里程计），如下图所示：

这时按理来说你应该已经可以开始控制小车移动了，也能在rviz中观察到它的位置变化了，但是一般教程中都会显示一个表示小车前进方向的箭头，那是怎么显示出来的呢？那个箭头其实是里程计显示出来的样子，可以在display栏中选择add，然后添加里程计（odometry）选项，如下图所示：

接下来选择odometry的topic为odom，如下图所示：

现在你应该发现，箭头也出来了，小车也仍然可以受键盘控制移动。

标签：仿真,Arbotix,rviz,小车,里程计,odom,所示,如下
来源： https://www.cnblogs.com/yutian-blogs/p/15569298.html

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