ROS2——手把手教你编写一个话题 话题简介 ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的
概要：这篇内容主要介绍如何使用C++来编写动作服务器和客户端 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现． 3.2编写动作服务器和客户端（C++）（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Actions/Writing-a-Cpp-Act
动作是ROS中的一种异步通信形式，动作客户端向动作服务器发送目标请求，目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果。本文基于前一篇自定义动作博文。 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包 在终端运行： cd ~/action_ws/src ros2 pkg create --depen
在创建自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件中设置的参数。 本文将向您展示如何在c++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。 1.创建功能包 在工作空间src目录下，运行： ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp 更新package.xm
