标签：关键帧 后端 边缘化 FullSystem dso 未成熟 idepth 优化

3.2 FullSystem::makeNonKeyFrame

非关键帧处理，更新窗口中关键帧immaturePoints的逆深度

3.2.1 traceNewCoarse(fh)

遍历所有活动帧（关键帧frameHessians！！！）中，对于主导帧中的未成熟点，在极线上追踪这些未成熟点（调用ImmaturePoint::traceOn）

3.2.1.1 ImmaturePoint::traceOn

先进行极线搜索，搜索到一个较好的位置，然后使用高斯牛顿优化，最后更新idepth_min\idepth_max，ImmaturePoint没有确切的idepth

1、确定极线范围
 将未成熟的点根据相对位姿和之前的逆深度范围idepth_min、idepth_max投影到当前帧上得到[uMin, vMin], [uMax, vMax]，确定极线方向，搜索步长step

2、离散搜索

按照8点进行搜索，找到光度误差最小的点，作为一个比较好的值

3、最小误差优化对步长进行高斯牛顿优化

进行高斯牛顿优化，在最小误差位置，优化变量为步长，然后对投影位置进行更新

4、更新idepth_min\idepth_max

3.3、FullSystem::makeKeyFrame
关键帧处理，包括如下步骤：

1、同非关键帧一样对前面关键帧的未成熟点对逆深度的范围进行更新FullSystem::traceNewCoarse

2、标记后面需要边缘化的帧，边缘化决策FullSystem::flagFramesForMarginalization

3、将当前帧加入到滑动窗口（active frames）中，并计算该窗口中其它帧与当前帧的一些参数，相对光度、距离setPrecalcValues()

4、对于窗口旧帧中成熟点，可以在除了主导帧之外的任意一帧进行投影，形成一残差项，记录在PointHessian::residuals中

5、激活窗口中之前所有符合条件的未成熟点，选出待激活点，进行高斯牛顿优化并激活activatePointsMT()

6、利用高斯牛顿法对滑动窗口中所有变量进行优化optimize

7、去除外点removeOutliers

8、边缘化点；先标志边缘化的点flagPointsForRemoval()，再边缘化不需要的点，变为先验信息ef->marginalizePointsF

9、在新关键帧中提取未成熟点makeNewTraces

10、边缘化不需要的帧marginalizeFrame

3.3.1、FullSystem::flagFramesForMarginalization

边缘化策略1:成熟点与未成熟点数量比例小于阈值5% 或者 和当前帧的相对光度光度较大；

边缘化策略2：如果通过前面的策略，数量仍超阈值，则从全部帧中找出除最近两帧外（年龄）离当前帧最远的一帧（距离）

3.3.2、FullSystem::activatePointsMT

遍历最新关键帧除外的活跃帧，遍历帧中的未成熟点，激活条件为极线长度<8,次最小误差比最小误差>3;

将逆深度设为最大最小的平均，投影到当前帧，考虑重投影点在距离图上的值，若该值足够大，可认为该点附近没有成熟点，将其加入待优化序列toOptimize；

对待优化未成熟点优化（逆深度）并激活为成熟点activatePointsMT_Reductor（转到FullSystem::optimizeImmaturePoint：）

 

标签：关键帧,后端,边缘化,FullSystem,dso,未成熟,idepth,优化
来源： https://blog.csdn.net/a1059682127/article/details/100146724

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