标签:right alfa 推导 机器人 robot 行驶 轨迹 差速 left
以小车前进方向为x轴, 按右手定则设置坐标系,向左转,角度为正, 转弯半径设为r,机器人宽为d
在某个时间t内,机器人转了alfa弧度, 则左轮行驶的轨迹长:l_left = 2 * alfa * (r - d/2), 右轮行驶的轨迹长:l_right = 2 * alfa * (r + d/2)
又:l = t * v, 所以v_left / v_right = (r - d/2) / (r + d/2)
又:v = (v_left + v_right) / 2
则:v_left = v * (r - d / 2) / r
v_right = v * (r + d / 2) / r
订阅cmd_vel的消息,可得到linear_x, 以及angular_z, 分别为线速度,角速度,
则 r = v_x / v_z
则:v_left = v_x - v_z * d /2
v_right = v_x + v_z * d /2
标签:right,alfa,推导,机器人,robot,行驶,轨迹,差速,left 来源: https://www.cnblogs.com/yang220/p/12220973.html
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