标签:rabbit PCL cloud pcd pcl 点云 include PCD 读取
1.pcd文件——rabbit.pcd
链接:https://pan.baidu.com/s/1v6mjPjwd7fIqUSjlIGTIGQ
提取码:zspx
新建项目pcl
rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下
2.读取文件
(1)显示数据
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> int main(int argc, char** argv) {
//创建了一个名为cloud的指针,储存XYZ类型的点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << std::endl; } system("pause"); return 0; }
文件里的数据就一次显示出来了
说明:
PointCloud是PCL中的一个基类,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针
PointCloud中的数据域
width(int),如果是无组织,无结构的点云数据,表示点云的个数;如果是有结构的点云数据,表示点云数据集一行的点数。
height(int),如果是无结构的点云数据,height=1;如果是有结构的点云数据,height表示点云总行数。
points(std::vector)存储了数据类型为PointT的一个动态数组。
PointXYZ 是最常见的一个点数据类型,它只包含三维X,Y,Z坐标信息
X:points[i].x
size_t 整型,保存一个整数,记录一个大小(size)
points.size() 表示点云数据大小
(2)数据可视化
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped()) { } system("pause"); return 0; }
运行结果
转一下滚轮
修改背景色
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f); } int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); system("pause"); return 0; }
输出文字
#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int user_data; void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f); } void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { static unsigned count = 0; std::stringstream ss; ss << "Once per viewer loop: " << count++; viewer.removeShape("text", 0); viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:" user_data++; } int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //*打开点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n"); return(-1); } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); system("pause"); return 0; }
标签:rabbit,PCL,cloud,pcd,pcl,点云,include,PCD,读取 来源: https://www.cnblogs.com/baby123/p/10950907.html
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