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  • C++绘制点云 日志记录2022-04-16 18:03:50

    C++绘制点云   osg::Geode* pcd_geode = new osg::Geode(); //几何体 osg::Geometry* pcd_geometry = new osg::Geometry(); for (int k = 0; k < list_dall_data.size(); k++) { PTSData* indexPTSObj = list_dall_data.at(k); int w = indexPTSObj->getW(); i

  • PCL学习笔记(五):PCD文件的IO操作2022-03-05 15:02:59

    1、PCD文件读取点云数据 #include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> int main(int argc,char **argv) { //声明点云对象指针(点云类型为XYZ点云结构),并初始化该对象,pointcloud是一个泛型类,所以每次使用的记得申明 //这一句代码的作用是

  • TRICP点云配准2022-02-03 19:35:08

    tricp点云配准 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <iostream> #include <pcl/recognition/trimmed_icp.h>//tricp头文件 #include <time.h> #include <boost

  • PCL显示点集2022-02-03 01:33:07

    原文底子在这里,我加了写头文件,使用VS2017+PCL1.8.1编译通过了。 #include <iostream> //标准输入输出流 #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件 #include <p

  • pcl学习笔记--生成写pcd文件2022-02-02 23:05:42

    pcd_write.cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main(int argc, char **argv) { //定义点云数据类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; //定义数据的长宽,尺寸等信息 // Fill in the cloud data

  • 点云分层检测【v4.0】2022-01-27 10:32:52

    和上一版本区别: 读取了原始点云附上颜色属性,并进行分段。增加了KDtree算法,通过点云的块内所有点匹配对应geojson所有中心点列表 from typing import List import o3d_hdmap.open3d as o3d import numpy as np import glob import pygal import time from loguru import logge

  • Matlab 读取 pcd 文件转ply并显示2021-12-31 22:01:14

    1、MATLAB读取pcd文件 % 读取 pcd 文件,并取出 xyz 坐标 ptCloud = pcread('table.pcd'); % 可视化显示当前 pcd 文件 pcshow(ptCloud); % 将该文件的 xyz 坐标取出 point_xyz = ptCloud.Location; % 分别取出 x, y, z 坐标,并转化为 double 型(一开始是 single 类型) px = doubl

  • python 使用open3d 显示pcd点云2021-12-28 14:36:57

    需求 读取包含pcd文件的文件夹路径 依次显示pcd点云 代码 #! /usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*-# # ------------------------------------------------------------------------------- # Name: Open3dShowPcd # Author: yunhgu # Date: 2021

  • 按顺序播放ply文件2021-12-22 14:01:31

    import os import numpy as np import open3d as o3d import time #打开文件路径 files = os.listdir("experiment_1_rec/") files.sort(key=lambda x:int(x.split('.')[0])) #按照文件名的顺序排序 vis = o3d.visualization.Visualizer() ##创建播放窗口 vis.create_window() p

  • 全球及中国PCD金刚石行业发展态势与投资前景分析报告2022~2027年2021-12-01 15:02:41

    全球及中国PCD金刚石行业发展态势与投资前景分析报告2022~2027年 ************************************** 【报告编号】: BG548215 【出版时间】: 2021年12月 【出版机构】: 中智正业研究院  内容简介:   1 PCD金刚石市场概述 1.1 PCD金刚石行业概述及统计范围 1.2 按照不同产

  • PCL双目视觉stereo2021-11-30 09:02:00

    介绍:双目视觉 有三个相关的算法; pcl::GrayStereoMatching stereo; pcl::AdaptiveCostSOStereoMatching stereo; pcl::BlockBasedStereoMatching stereo; 第一个是根据灰度图像,后两个RGB图像 本例程需要两张同一场景,不同视角的RGB图像,代码如下: #include <pcl/stereo/stereo_ma

  • python学习⑦|open3D2021-11-24 23:34:49

    一、引言 安装open 3d pip3 install open3d-python Open3D是一个开放源代码库,支持快速开发处理3D数据的软件。 二、open3d库读取ply模型 创建点云图 先画一堆云 import open3d as o3d #导入open3d库 import numpy as np #导入numpy points = np.random.rand(10000,

  • PCL多文件icp配准2021-11-22 09:05:38

    IncrementalRegistration这个类提供了一种配准云流的方法,其中每个云将与前一个云对齐。每两个点云配准采用IterativeClosestPoint或者IterativeClosestPointNonLinear算法。 代码如下: #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.

  • PCL二维ICP配准2021-11-21 09:02:01

    针对二维数据配准,需要控制的是变换矩阵的估计,一个旋转,两个平移为3D参数。更改ICP默认的估计变换矩阵的方法即可,代码中使用TransformationEstimationLM方法并且通过 te->setWarpFunction (warp_fcn);控制点云为3D变换。 setWarpFunction默认为6D变换 代码如下: #include <pcl/c

  • 06-点云的读取与显示2021-11-17 19:04:14

    点云数据的读取与显示:   desk.pcd 数据百度链接:   链接:https://pan.baidu.com/s/1mYleYemNmizXZGLQbUC59A   提取码:atma #include <iostream> #include <pcl\io\pcd_io.h> #include <pcl\point_types.h> #include <pcl\visualization\cloud_viewer.h> int main

  • PCL文件转换OBJ转PCD2021-11-12 09:03:01

    使用VTK读取OBJ文件,然后调用 vtkPolyDataToPointCloud (polydata, cloud); 转换成pcd文件。 代码如下: #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/vtk_lib_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h>

  • 在ubuntu下点云格式转换 bin2pcd Convert point cloud bin file to pcd file under Ubuntu16.042021-11-08 23:58:49

    https://www.programmersought.com/article/4716982467/ 主要说明几点: 1)安装上PCL; 2) 创建文件bin2pcd.cpp; CMakeLists.txt; 创建文件夹build,进入该文件夹cd build; 进入后在终端打开执行:cmake .. 然后执行make; 3) 最后把所用.bin文件转成.pcd文件:执行语句如下图(需要注意的

  • 读取PCD文件的点云并在 RVIZ显示2021-11-07 11:30:53

    1. 创建功能包 catkin_init 之类的代码 2. src 源文件如下 : #include <ros/ros.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl_conversions//pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <iostream&g

  • PCL文件转换PCD转PLY2021-10-30 20:03:12

    使用PLYWriter进行保存,代码如下: #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h> using namespace pcl; using namespace pcl::io; using name

  • PCL文件格式转换PCD转PNG(使用某个字段)2021-10-29 20:02:09

    可以通过PointCloudImageExtractorFromNormalField,PointCloudImageExtractorFromRGBField,PointCloudImageExtractorFromLabelField,PointCloudImageExtractorFromZField,PointCloudImageExtractorFromCurvatureField,PointCloudImageExtractorFromIntensityField 将相应的字段转

  • ubuntu常用命令&&易错命令2021-10-23 18:33:54

    日期:2021/10/23 1、打开.pcd点云文件 命令:pcl_viewer 文件名 例如:pcl_viewer car6.pcd 运行结果: sun@sun-Z370P-D3:~/桌面$ pcl_viewer car6.pcd The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window. > Loading car6

  • PCL点云去中心化demean2021-10-14 20:03:44

    去中心化,每个点减去点云中心点,可以用于局部坐标系的建立。 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h> #include <pcl/common/centroid.h> using namespace pcl; using namespace pcl::

  • PCL命令行工具安装与使用2021-10-13 21:34:53

    1.安装 sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools 2.Ubuntu16.04 ply和pcd格式之间的转换 pcl_ply2pcd cube.ply cube.pcd pcl_pcd2ply cube.pcd cube.ply 3.待补充

  • PCL凸包分割CropHull2021-10-13 20:02:16

    程序需要一些原始数据,例如 1.bunny.pcd-源点云 2.hull.pcd-用于生成凸包的点云,也就是第一个点云的一部分。 也可使使用凹包进行分割,可以参考PCL计算ConvexHull凸包、ConcaveHull凹包 bunny.pcd hull.pcd out.pcd 下面附上代码: #include <pcl/filters/crop_hull.h> #inclu

  • 在自己的项目中使用PCL2021-09-26 20:01:53

    在自己的项目中使用PCL项目设置:1、创建cpp文件,如pcd_write.cpp,文件内容如下例: #include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // Fill in the cloud data cloud

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