标签：文件 launch 标签 xxx 08launch 参数 节点
launch文件
关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?
采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
</launch>
- node ---> 包含的某个节点
- pkg -----> 功能包
- type ----> 被运行的节点文件
- name --> 为节点命名
- output-> 设置日志的输出目标
调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
PS:本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。
另请参考:
launch文件标签之launch
<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
属性
-
deprecated = "弃用声明"告知用户当前 launch 文件已经弃用
子级标签
所有其它标签都是launch的子级
launch文件标签之node
<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
属性
-
pkg="包名"
节点所属的包
-
type="nodeType"
节点类型(与之相同名称的可执行文件)
-
name="nodeName"
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
-
args="xxx xxx xxx" (可选)
将参数传递给节点
-
machine="机器名"
在指定机器上启动节点
-
respawn="true | false" (可选)
如果节点退出，是否自动重启
-
respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
-
required="true | false" (可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
-
ns="xxx" (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点（设置节点的命名空间）
-
clear_params="true | false" (可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
-
output="log | screen" (可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
子级标签
- env 环境变量设置
- remap 重映射节点名称
- rosparam 参数设置
- param 参数设置
launch文件标签之include
include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件以实现功能的复用
属性
-
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
要包含的文件路径
-
ns="xxx" (可选)
在指定命名空间导入文件
子级标签
- env 环境变量设置
- arg 将参数传递给被包含的文件
需求：需要复用start_turtle.launch
launch文件标签之remap
用于话题重命名
属性
-
from="xxx"
原始话题名称
-
to="yyy"
目标名称
子级标签
- 无
需求： 使用Ros内置的键盘控制节点去控制乌龟的运动
实现：
话题不同需要修改一样
将乌龟控制话题改为键盘控制话题：
<remap from="/turtle1/cmd_vel to="cmd_vel>
启动内置键盘控制节点：
launch文件标签之param
<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
属性
-
name="命名空间/参数名"
参数名称，可以包含命名空间
-
value="xxx" (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
-
type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
- 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
- "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
使用：向参数服务器设置参数
格式1. launch下，node外
格式2. node下
在参数服务器设置一个名为param_A，类型为int整型，值为100的参数
格式1实现：
<param name="param_A" type="int" value="100" />
<node...>
...
</node...>
格式2实现：
<node...>
<param name="param_B" type="double" value="10.5" />
</node...>
查看差异：主要在于有没有前缀
launch文件标签之rosparam
<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。
属性
-
command="load | dump | delete" (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数
-
file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
加载或导出到的 yaml 文件
-
param="参数名称"
-
ns="命名空间" (可选)
子级标签
- 无
使用：操作参数服务数据
格式1. launch下，node外
格式2. node下
需求1：加载yaml文件数据
在launch文件夹下创建params.yaml文件：
格式1实现：
<rosparam command="load" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
<node...>
...
</node...>
格式2实现：
<node...>
...
<rosparam command="load" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
</node...>
执行查看差异：前缀
需求2 ：导出参数
实现：
<rosparam command="dump" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param_out.yaml>
查看：
只导出了一部分是因为：在launch文件中rosparam是优先执行的
解决方法：新建一个launch文件dump.launch
<launch>
<rosparam command="dump" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
</launch>
需求3：删除参数
<launch>
<rosparam command="delet" param="bg_B">
</launch>
launch文件标签之group
<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
属性
-
ns="名称空间" (可选)
-
clear_params="true | false" (可选)
启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)
子级标签
- 除了launch 标签外的其他标签
需求：启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点
实现：
<!-- 启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点-->
<launch>
<group ns="first">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</group>
<group ns="second">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</group>
</launch>
查看：
launch文件标签之arg
<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
属性
-
name="参数名称"
-
default="默认值" (可选)
-
value="数值" (可选)
不可以与 default 并存
-
doc="描述"
参数说明
子级标签
- 无
示例
launch文件传参语法实现,hello.launch
<launch>
<arg name="xxx" />
<param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>
命令行调用launch传参
roslaunch hello.launch xxx:=值
示例：
需求：演示arg的使用，需要设置多个参数，这些参数使用的是同一个值（小车的长度）
方式1：
<!-- 需求：演示arg使用，需要设置多个参数，这些参数使用的是同一个值（小车的长度）-->
<launch>
<param name="A" value="0.5"/>
<param name="B" value="0.5"/>
<param name="C" value="0.5"/>
</launch>
方式2：改法1：arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)
<launch>
<arg name="car_length" default="0.5"/>
<param name="A" value="$(car_length)" />
<param name="B" value="$(car_length)"/>
<param name="C" value="$(car_length)"/>
</launch>
改法2：命令改成0.6
roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6
name="A" value="0.5"/>
方式2：改法1：arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)
```xml
<launch>
<arg name="car_length" default="0.5"/>
<param name="A" value="$(car_length)" />
<param name="B" value="$(car_length)"/>
<param name="C" value="$(car_length)"/>
</launch>
改法2：命令改成0.6
roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6
标签：文件,launch,标签,xxx,08launch,参数,节点 来源： https://www.cnblogs.com/zjh1170/p/16133719.html
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。