此文档为自我学习时候的杂记,如有问题欢迎指出
一、各个互转过程
旋转矢量
旋转向量
旋转矩阵
齐次线性姿态矩阵
二、从当前位置点A到当前位置点B的计算
1.分为设置姿态
A ->A
2.设置末端工具姿态
A,B,T
B = A*T;
三、既旋转又平移的移动方法
S速度规划的笛卡尔空间运动,规划一条曲线S1,分别规划平移和旋转,
平移= 当前的位置 + S1(currenttime) / count;
旋转使用slerp
四、暂时未学习的
轨迹过渡
速度前馈
抓取算法
碰撞算法
标签:平移,规划,S1,知识,矩阵,旋转,方向,机械,姿态 来源: https://blog.csdn.net/weixin_41222119/article/details/123052202
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