标签:control 起来 机器 小方块 DAY7 Gazebo Arbotix ros gazebo
<1> Arbotix --Rviz中控制机器人模型运动
<2>URDF集成Gazebo
同样是显示一个小方块,但是,gazebo和rviz有明显的区别。
首先,是依赖的库:
urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins
<!--
创建一个机器人模型(盒状即可),显示在 Gazebo 中
-->
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<!-- Rviz 中只有可视化标签即可 color已经无效 -->
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.5 0.3 0.0 1" />
</material>
</visual>
<!-- Gazebo 中还有碰撞标签 -->
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</collision>
<!-- Gazebo 中还有惯性标签 -->
<inertial>
<!-- 设置重心偏移 -->
<origin xyz="0 0 0" />
<!-- 质量 kg -->
<mass value="6" />
<!-- 不同维度的惯性 -->
<inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
</inertial>
</link>
<!-- Gazebo中有自己的颜色 -->
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Green</material>
</gazebo>
</robot>
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />cl
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
标签:control,起来,机器,小方块,DAY7,Gazebo,Arbotix,ros,gazebo 来源: https://blog.csdn.net/weixin_45942372/article/details/122381280
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