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发那科地通双机器人协调

2021-09-24 15:07:03  阅读:264  来源: 互联网

标签:网关 发那科 vLB AG 地通 机器人 VM WI HDC


事在人为,地通项目双机器人协调流程总结,1,FANUC ROBOT SERIES,事在人为,双机器人与外部工装轴协调认识,双机器人与外部工装轴协调设定,协调运动的程序书写格式,使用协调的方法有两…

文件:url80.ctfile.com/f/25127180-514971741-094423(访问密码:551685)


以下内容无关:

1-10:桌面与系统验证成功 http协议

11-19:桌面list(VM列表)获取,选择 http协议

20-30:预连接 29返回的是Address Ticket,login Ticket http协议

31-38:真正连接 HDP协议

39:连接后 HDA向HDC报告登录状态(Connected)

终端输入域名–>vLB–>WI–>vLB–>终端 返回登录界面

输入用户信息–>vLB–>WI–>AD–>WI–>vLB–>终端 返回登录后的界面

终端–>vLB–>WI–>AD–>WI 返回用户所属用户组信息

WI–>HDC–>DB–>HDC–>WI–>vLB–>终端 返回用户虚拟机列表

选择虚拟机–>vLB–>WI–>HDC–>DB 查询注册信息

HDC–>VM–>HDC 预连接成功

VM–>HDC–>VM HDC返回策略文件

HDC–>license–>HDC 返回License判断结果

HDC–>WI–>vLB–>终端 返回虚拟机登录信息

终端发起连接请求–>vAG–>HDC–>vAG 返回用户虚拟机IP地址

vLB或vAG向虚拟机发起连接–>VM–>HDC–>VM 返回用户名和密码

VM–>vAG/vLB–>终端 连接成功

VM–>HDC(DB) 上报虚拟机状态

组件:backup server(备份组件,负责桌面云组件的备份)、DNS、DHCP、AD、DB、ITA、VAG、VLB、HDC、License

AG:1. 连接内外网 2. 连接自主维护平台

***访问虚拟机流程
1)预连接 (HDP经过网关)

l 登录信息包括Address ticket、Login ticket、网关ip和端口。

HDC把IP地址换成Address Ticket来替代,把用户名和密码用login Ticket来替代返回给Client。

2)HDP经过网关

过网关(AG),Client收到Address Ticket,由AG将Address Ticket问HDC翻译成IP+port,由AG将HDP定向到IP+port。(适用于外网User访问内网的VM)

3)预连接 (HDP不经过网关)

Login Ticket:用于登录的凭证

4)HDP不经过网关

l 登录信息包括Login ticket、网关ip和端口。

不过网关(AG),Client直接得到IP+port+login Ticket,Client向HDA所在的桌面VM发送请求。(适用于内网(企业网内)User访问内网的VM)

内网到内网也可以经过AG,但是外网到内网必须经过AG。

场景1:HDP过AG(网关)

   适用于:用户在WAN(公网)上,而HDA在私网,所以用户不能/无法和桌面VM相通。(外网用户访问内网桌面虚拟机)

场景2:HDP不过AG

User(Client TC/SC)和HDA桌面VM可以路由相通。(内网)

如何知道有没有通过AG?
在HDA里面用netstat –a –n命令,查看里面有没有Client的地址,如果有AG的地址,说明通过了AG。

标签:网关,发那科,vLB,AG,地通,机器人,VM,WI,HDC
来源: https://blog.csdn.net/weixin_43322764/article/details/120455163

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