标签：定位 0183 定位系统 差分 校验 NMEA 卫星 GPS
说明
NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。
消息格式
| $ | address | message | checksum | CRLF | |
|---|---|---|---|---|---|
| 起始字符'$' | talkID + topic | 每个字段以逗号','隔开 | '*'号开始，两个字符表示16进制的校验 | \r\n换行符 | |
| XXXXX，一般为五个字符，前两个表示talkerID，后三个表示消息的类型 | 校验的部分是address+message | ||||
例如：
$GNGGA,014727.000,4012.4898,N,11822.0078,E,1,5,4.51,-24.9,M,-6.3,M,,*52
| Configured GNSS | TalkerID |
|---|---|
| GPS,SBAS,QZSS | GP |
| GLONASS | GL |
| Galieo | GA |
| BeiDou | GB (BD on some products) |
| Any combination of GNSS | GN |
多星联合定位时为GN开头，表示使用了两个或以上的定位系统的卫星的信息
单定位系统定位时，例如GP表示GPS单定位系统定位；北斗定位系统在一些产品上是GB，另一些产品上则是BD。
常用的各字段解释
下列各字段的小数位数并不准确，例如：有些字段资料上是一位小数，但在产品上是2位小数。
XXGGA
Global Positioning System Fix Data：全球定位系统定位数据
| 字段名 | Example Data | Description |
|---|---|---|
| 消息标题 | GNGGA | 联合定位的GGA消息 |
| 时间Time | 014727.000 | hhmmss.ss UTC时分秒 |
| 纬度Latitude | 4124.8963 | ddmm.mmmm 度分 |
| 南北 | N | N（北纬）或S（南纬） |
| 经度Longitude | 11622.0078 | ddmm.mmmm |
| 东西 | E | E（东经）或W（西经） |
| 状态 | 1 | 0：未定位，1：非差分定位，2：差分定位，3：无效PPS，6：正在估算 |
| 卫星数量 | 5 | 正在使用的卫星数量（0-12） |
| 水平精度因子HDOP | 4.51 | （0.5 - 99.9）数值越小精度越好 |
| 海拔高度Altitude | 280.2 | （-9999.9 - 9999.9） |
| 单位 | M | 280.2米 |
| 大地水准面在WGS84椭球面上的高度 | -34.0 | |
| 单位 | M | |
| 差分时间 | 空 | |
| 差分站ID号0000 - 1023 | 空 | |
| 校验 | *48 | 校验和（此处是随便的示例） |
RMC
Recommended minimum specific GPS/Transit data
| 字段名 | Example Data | Description |
|---|---|---|
| GNRMC | ||
| 时间 | 014727.000 | hhmmss.sss |
| 定位状态 | A | A（有效定位）或V（无效定位） |
| 维度 | ||
| 南北 | ||
| 经度 | ||
| 东西 | ||
| 地面速率 | 节 | |
| 地面航向 | 0.0 - 359.9 度，以真北为参考 | |
| 日期 | ddmmyy （日月年） | |
| 磁偏角 | ||
| 磁偏角方向 | E或W | |
| 定位模式 | A：自主定位，D：差分，E：估算，N：数据无效。（仅3.00版本输出此字段） | |
| 校验和 |
GSA
GPS DOP and active satellites
| GPGSA | 这条语句是按定位系统分行的。 | |
| 模式 | A | A：自动，M：手动 |
| 定位类型 | 3 | 1：未定位，2：2D定位，3：3D定位 |
| PRN码（伪随机噪声码） | 02 | 第1信道正在使用的卫星PRN码编号 |
| 。。。 | 总共12个PRN码，对应12个信道 | |
| PRN码 | 没有使用的信道值为空 | |
| PDOP综合位置精度因子 | 0.5 - 99.9 | |
| HDOP平面坐标精度因子 | 0.5 - 99.9 | |
| VDOP垂直座标精度因子 | 0.5 - 99.9 | |
| 校验值 | ||
$GPGSA,A,3,17,01,14,21,19,,,,,,,,5.70,4.51,3.48*06
GSV
Satellites in view
按定位系统分开，即GPS和北斗的卫星不会在同一语句里出现
一条语句最多包含4颗卫星的信息数据
| GPGSV | ||
| GSV语句的数目 | 仅代表本定位系统的GSV语句数目，在本示例中代表GPS的GSV语句数目 | |
| 本条是第几句 | ||
| 可见卫星总数 | 本定位系统的可见卫星数目 | |
| PRN码 | ||
| 卫星仰角 | 00 - 90度 | |
| 卫星方位角 | 00 - 359度 | |
| 信噪比 | 00 - 99 dbHz，值越大信号质量越高 | |
| 。。。上方四个字段参数重复 | 另一颗卫星的信息 | |
| 。。。上方四个字段参数重复 | ||
| 。。。上方四个字段参数重复 | ||
| 校验值 | ||
GLL
Geographic Position, Latitude / Longitude and time.
| GNGLL | ||
| 维度 | ||
| 南北 | ||
| 经度 | ||
| 东西 | ||
| 时间 | UTC时间，hhmmss.sss | |
| 定位状态 | A：有效定位，B：无效定位 | |
| 模式指示 | A：自主定位，D：差分，E：估算，N：数据无效。（仅3.00版本输出此字段） | |
参考
https://github.com/adrianmo/go-nmea
说明
在一些产品中，可能有些消息不会出现，即使消息在标准协议里。
标签：定位,0183,定位系统,差分,校验,NMEA,卫星,GPS 来源： https://www.cnblogs.com/TaXueWuYun/p/15139080.html
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