首页 > 其他分享> 文章详细

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化

2021-07-29 21:02:03 阅读：285 来源： 互联网

标签：26 数据 Kitti 如下可视化所示 KITTI ROS1 2011

注意：

再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic

前言

自动驾驶是我的一个非常有意思的研究方向，我会在以后的时间里更新有关自动驾驶方向的知识。而这系列教程通过ROS和KITTI数据集实现一个自动驾驶感知功能。

如果想要训练自动驾驶的感知功能，必须要有一个强大的数据集才能实现。KITTI就是这么一个在2012年发表的强大的自动驾驶资料库。

1.Kitti数据集概述

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成，以10Hz的频率采样及同步。总体上看，原始数据集被分类为Road, City, Residential, Campus 和 Person。对于3D物体检测，label细分为car,van,truck,pedestrian,pedestrian(sitting),cyclist,tram以及misc组成。
KITTI数据集官网

2.Kitti数据采集平台

KITTI数据集的数据采集平台装配有两个灰度摄像机，两个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，一个GPS导航系统和一个IMU惯性传感器。设备装配图如下所示：
1 Inertial Navigation System (GPS/IMU): OXTS RT 3003
1 Laserscanner: Velodyne HDL-64E
2 Grayscale cameras, 1.4 Megapixels: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3M-C)
2 Color cameras, 1.4 Megapixels: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3C-C)
4 Varifocal lenses, 4-8 mm: Edmund Optics NT59-917
在这里插入图片描述

传感器的配置平面图如下所示。为了生成双目立体图像，相同类型的摄像头相隔54cm安装。由于彩色摄像机的分辨率和对比度不是很好，所以还使用了两个立体灰度相机，它和彩色相机相距6cm安装。为了方便传感器数据标定，规定坐标系方向如下所示：
在这里插入图片描述

3.下载数据集

数据集官网下载地址
首先进入raw_data界面，找到名为2011_09_26_drive_0005的数据集，分别通过synced+rectified data和calibration下载同步和修正的数据集和传感器校准文件，文件如下所示：
在这里插入图片描述

下载完成后使用如下命令解压进RawData文件夹：

$ unzip 2011_09_26_drive_0005_sync.zip
$ unzip 2011_09_26_calib.zip

可以看到会解压进同一个2011_09_26文件夹，如下图所示：
在这里插入图片描述

4.转换数据集为ros bag

使用kitti2bag插件将KITTI数据集转换为ROS可读的bag文件。

下载kitti2bag插件

$ pip3 install kitti2bag

开始转换数据

$ cd ~/kitti/RawData
$ kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced .

如果提示No module named 'tf'这个错误使用如下命令安装依赖：

$ sudo apt install ros-noetic-tf

转换完成后会在当前目录产生一个后缀为bag的文件，转换结果如下所示：
在这里插入图片描述

5.在ROS中查看Kitti数据集

台湾博主教程中的方法貌似行不通。尝试笔者以下教程查看kitti数据集：

$ roscore
$ rosbag play -l kitti_2011_09_26_drive_0005_synced.bag 
$ rqt_image_view

rosbag的-l参数是循环播放bag中的内容。
如果找不到rqt_image_view工具，可以使用如下命令安装：

$ sudo apt install ros-noetic-rqt-image-view

打开成功后界面如下所示：
在这里插入图片描述

可以看到数据集中的彩色图像画面。选择/kitti/camera_gray_left/image这个topic可以看到灰度图像如下所示：
在这里插入图片描述

这时已经完成了kitti数据的可视化操作。

Reference

https://blog.csdn.net/zchang81/article/details/73456981
参考YouTube上的博主教学：https://www.bilibili.com/video/BV1qV41167d2?p=1

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~
只要会使用这些模块就能很轻松的加入到ROS中进行机器人的语音控制。

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
加群链接
✌Bye

标签：26,数据,Kitti,如下,可视化,所示,KITTI,ROS1,2011
来源： https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/119220396

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9