标签：P2 20 1626 wt 卡尔曼滤波 矩阵 源码 matlab
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二、部分源代码
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% 设置初始化信息
% N：设置卡尔曼滤波器追踪点数
% r：设置估计变量个数，这里r=2 即S、V
% s：从基站接收CCP时间戳 （输入量）
% v：时钟漂移率 （输出估计量）
% dt：主基站发送CCP的间隔 （输入量）
% wt: 系统噪声
% //没用 vt: 量测噪声，方差为3×10^(-20) 3*exp(-20)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all;
close all;
N = 128;
r = 2;
t = 1:1:N;
T = 1;
load('matlab.mat')
load('matlab1.mat')
% 所有的观测值数据
% s = zeros(1,N); %生成1行N列的零填充的矩阵
% v = zeros(1,N);
% s0 = 0;
% v0 = 1;
% for n = 1:N
% v(n) = v0 + a(n)*n;
% s(n) = 1000+v0*n+0.5*a(n)*n*n;
% end
% wt = randn(1,N); %1行N列随机数填充的矩阵
% wt = sqrt(4)*wt./std(wt);
%这里wt什么意思？
%sqrt返回平方根
%./点除 如果a、b是矩阵，a./b就是a、b中对应的每个元素相除，得到一个新的矩阵
%返回标准差
% s = s + wt;
% v = v + wt;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 卡尔曼滤波部分，继承之前初始化变量
% A：转移矩阵 2*2维 （包含输入量dt）
% H：量测矩阵 1*2维
% Qk：系统噪声矩阵 2*2维
% Rk：量测噪声矩阵 1*1维
% P0：均方误差矩阵初始值 2*2维
% Y：状态矩阵，由k_s，k_v,k_a组成 （两个输出估计量） 2*2维
% Y0：状态矩阵的初始值 2*2维
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Y0 = [0 1]';
Y = [Y0 zeros(r,N-1)];
%A = [1 dt;0 1];
H = [1 0];
Qk = [0 0;0 5*exp(-20)];
Rk = 3*exp(-20);
P0 = [0 0;0 0];
P1 = P0;
P2 = zeros(r,r);
for k = 2:N
A = [1 tx(1,k)-tx(1,k-1);0 1];
Y(:,k) = A*Y(:,k);
P2 = A*P1*A'+Qk;
Kk = P2*H'*inv(H*P2*H'+Rk);
Y(:,k+1) = Y(:,k)+Kk*(s(:,k)-H*Y(:,k));
P1 = (eye(r,r)-Kk*H)*P2;
三、运行结果
四、matlab版本及参考文献
1 matlab版本
2014a
2 参考文献
[1] 沈再阳.精通MATLAB信号处理[M].清华大学出版社，2015.
[2]高宝建,彭进业,王琳,潘建寿.信号与系统——使用MATLAB分析与实现[M].清华大学出版社，2020.
[3]王文光,魏少明,任欣.信号处理与系统分析的MATLAB实现[M].电子工业出版社，2018.
标签：P2,20,1626,wt,卡尔曼滤波,矩阵,源码,matlab 来源： https://blog.csdn.net/TIQCmatlab/article/details/122114296
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