ICode9

最近在做基于PCL的项目，编译好的程序在我的台式机上运行正常。 拷贝到平板电脑，弹出对话框提示“应用程序无法正常启动(0Xc000007b)”或“应用程序无法正常启动(0Xc0000142)”。 这个坑实在太大，花了好几天才找到了原因： 用cpu-z工具发现平板电脑的CPU不支持AVX指令集。 解决方法很

      1.统计滤波,去除离群点 #include <pcl\filters\\statistical_outlier_removal.h> #include <iostream> #include <pcl\io\pcd_io.h> #include <pcl\point_types.h> #include <pcl\visualization\cloud_viewer.h> int main() {

点云数据的读取与显示： 　　desk.pcd 数据百度链接： 　　链接：https://pan.baidu.com/s/1mYleYemNmizXZGLQbUC59A 　　提取码：atma #include <iostream> #include <pcl\io\pcd_io.h> #include <pcl\point_types.h> #include <pcl\visualization\cloud_viewer.h> int main

pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法，比如PointCloud的类和许多用于表示点，曲面，法向量，特征描述等点的类型，用于计算距离，均值以及协方差，角度转换以及几何变化的函数。 common模块中的头文件 angles.h 定义了标准的C接口的角度计算函数 centriod.h 定义了中心点的

利用移动最小二乘法进行平滑采样。 代码如下： #include <pcl/PCLPointCloud2.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h> #include <pcl

正态分布变换基于统计的方法估计变换矩阵。 代码如下： #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/ndt_2d.h> #include <pcl/registration/transformatio

代码如下： #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/ndt.h> #include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h> #include <string> #include <iostream>

目录 一、算法原理 二、主要函数 三、代码实现 四、结果展示 一、算法原理   见：欧拉角与旋转矩阵的转换关系 二、主要函数   PCL中提供了两个调用函数实现从变换矩阵到欧拉角的转换。欧拉角表示的旋转一共12种表述形式，PCL中采用的XYZ欧拉角(Row,Pitch,Yaw)。 调用

估计点云的法线 代码如下： #include <pcl/PCLPointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h>

使用VTK读取OBJ文件，然后调用 vtkPolyDataToPointCloud (polydata, cloud); 转换成pcd文件。 代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/vtk_lib_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h>

使用PCL中IO自带的接口读取OBJ文件，然后保存成PLY文件 loadOBJFile savePLYFile，savePLYFileBinary 代码如下： #include <pcl/io/obj_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h>

1 CMake cmake_minimum_required(VERSION 3.20 FATAL_ERROR) project(RansacModel) find_package(PCL 1.11 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(FitCirle2D F

一.环境搭建 主要是PCL的环境搭建,这部分比较复杂,遇到问题可以私信我一起交流. VS2019+QT5.12.10+PCL1.11.1+VTK8.2.0（cmake3.20.4）环境搭配 二.ui界面设计 三.头文件代码 #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/octree/octree.h> #include <boost/thread/thread.hpp> #i

对每个节点添加包围盒，并设置为线框模式。 示例是使用VTK添加包围盒，由于版本的问题可能会导致包围盒显示出问题。稳妥的方法是使用PCLVisualizer类进行可视化。 代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/common/time.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualize

通过fromPCLPointCloud2将PointCloud<RGB.>,然后通过savePNGFile保存文件。 代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h> #include <pcl/io/png_io.h> using n

说明： 本文所用方法都来自于网络查找，本文借鉴了一下其他博主的文章，在他的基础上实现了Alpha Shapes算法。然后写了一个Alpha Shapes演示程序。 Alpha Shapes演示程序下载 数据： 1、在空白处鼠标单击可以添加数据。 2、也可以直接点击随机数据按钮，随机生成50个数据点。 3、按住C

1.Class pcl::Feature< PointInT, PointOutT > 类Feature是所有特征相关模块中其他类的基类，定义了所有描述子常用的函数接口。 #include <pcl/features/feature.h> Feature () // 空构造函数 virtual ~Feature () // 空析构函数 void setSearchSurface (const PointClo

1. 创建功能包 catkin_init 之类的代码 2. src 源文件如下 : #include <ros/ros.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl_conversions//pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <iostream&g

写目录 一、简单可视化 二、显示点云自身颜色特征 三、自定义点云颜色特征 四、以颜色区别深度 五、强度渲染 六、曲率渲染 一、简单可视化   CloudViewer 是一种直接、简单的点云可视化，旨在使用尽可能少的代码来查看点云。 from pclpy import pcl # 创建XYZ格式的

视点信息包含translation和orientation一共是七个参数。 #include <pcl/PCLPointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.

0.简介 为了保证激光雷达的360°环境覆盖，我们常常需要用到多传感器的拼接，如果我们单纯的取读取激光雷达的信息会出现如下图的情况，两个激光雷达会发生重叠，这就需要我们去对激光雷达进行标定。 <arg name="device_ip1" default="192.168.1.200" /> <arg name="device_ip2" defa

使用PLYWriter进行保存，代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h> using namespace pcl; using namespace pcl::io; using name

可以通过PointCloudImageExtractorFromNormalField，PointCloudImageExtractorFromRGBField，PointCloudImageExtractorFromLabelField，PointCloudImageExtractorFromZField，PointCloudImageExtractorFromCurvatureField，PointCloudImageExtractorFromIntensityField 将相应的字段转

通过projectPoint将点投影到平面上，代码如下： #include <pcl/PCLPointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/console/time.h> #in

（1）下采样  Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点来表示，进行下采样的来达到滤波的效果，这样就大大的减少了数据量，特别是在配准，曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提