若生成的tum轨迹文件包含多余空格 执行以下命令 cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt 生成单一轨迹命令： evo_traj tum XXXX.txt -p 将csv文件转换成tum文件： evo_traj euroc XXX.csv --save_as_tum 两个tum文件进行轨迹对比： evo_ape tum XXX.tum XXX.txt -p -va
装不上多半是python版本问题，换成3.6版本就可以了。 1.更改python版本3.6 分别将python2.7 和3.6加入候选向 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3
想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的，好和VINS的结果进行比较，结果频繁报错。 一开始说没有找到相关模块，然后根据提示安装了相关模块，结果还是不行，这个LZ4很烦。 后来仔细阅读了evo的说明，提到使用bagfile是要注意版本问题，python2支持的最高版本是1.12.0，然后
ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试 前言一、新起节点作为中间桥梁二、ORB-SLAM3节点修改1.数据格式处理2.数据发布 三、cmakelist 前言 在对ORB-SLAM3进行改进时，我们通常会用公开数据集来测试算法精度，但是如果我们接入自己的相机与IMU在实际场景跑，尤其
https://blog.csdn.net/weixin_39984963/article/details/112069949 https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/105385240 利用EVO评估SLAM轨迹的效果（TUM格式） https://zhuanlan.zhihu.com/p/259349163 https://blog.51cto.com/u_14411234/3127894 具体介绍 https:
package 小题目.简单; //异或交换数值以及注意事项在java基础的一些小问题里面 public class 异或 { public static void main(String[] args) { //一个奇数个数的数，其他都是偶数个数的数，找出奇数个数的数。 int[] k=new int[]{1,2,3,4,5,4,3,2,1};
之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相机的驱动。本博文介绍一下EVO。 首先看看其framework 其框架分为tracking与mapping。 Tracking是基
以前总被核心已转储困扰，经过在clion下的调试才发现是Pangolin的问题，卸载了安装最新版就好了。 目前在跑数据集，在orbslam2上测试 fr3/walking/xyz 跑的时候出现了跟踪丢失的现象 (1) 评估TUM数据集 以RGB-D数据集：rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz数据集为例 绘制轨迹并对齐
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。参考：视觉里程计的轨迹评估工具：evo 一 evo安装 打开终端，输入：
本文转载自 IT之家，作者 孤城 三星正式发布新款消费级 SATA 接口固态硬盘 870 EVO 系列。官方称，新款 870 EVO 固态硬盘代表着 SATA 接口固态硬盘产品线的优秀之作，为笔记本电脑和台式个人电脑用户以及网络存储（NAS）用户提供了集强劲性能、可靠性和广泛兼容性为一体的产品。 三星
注意： 1. 这款笔记本只有一个m.2槽位。如果你要升级硬盘，需要重装系统。 2. 硬盘最大只支持512GB！最大只支持512GB！最大只支持512GB！ 3. 重装系统的时候BIOS>>System Configuration>>SATA Configuration>>选择AHCI（非常重要x3） 4. 重装系统的时候不要用U深度，大白菜等WinPE类软件安装系统，
使用evo的方法 进入evaluation虚拟环境$ workon evaluation 读取rosbag，bag中记录估计轨迹和真实轨迹。$evo_traj bag /home/gordon/data/slam6d_data/thermolab/L2R_02/gt_estimated_odom.bag /odometry_gt /estimatedOdom -p --plot_mode=xy 以--ref为参考，对齐不同轨迹的坐标系ev
遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大： evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐，evo提供了自动对齐与尺度校正功能，正确的用法如下：（需要指定参考数据--ref=data.tum） evo_traj tum Cam
安装evo时候报错如下: pandas 0.24.2 has requirement python-dateutil>=2.5.0, but you'll have python-dateutil 2.4.2 which is incompatible. 方法: sudo pip install --upgrade python-dateutil 然后, 再安装evo:
做SLAM的 最后做对比都会用到evo这个工具，但是做出来的图背景是蓝灰的，线条颜色差别也很近似。必须做下修改： 1.在终端打开到evo所在目录,： 1 evo_config show 这时会显示所有参数，并且有解释。 2.修改图的背景为白色： 1 evo_config set plot_seaborn_style whitegrid2 其中whitegrid
SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具，详细说明请参照： https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式： git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --user
