1 前言 最近刚接触Canopen开源且免费的协议栈软件Canfestival，它功能较为完备，支持主站和从站，还带有对象字典编辑工具，属于应用较广的Canopen协议栈。结合自己之前也为产品写过Canopen协议的经验，总结下学习Canfestial的心得。 Canopen对于timer需求在SDO的超时判断，
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