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整理:《基于着色Petri网的无人机侦察规划》 整理:《基于着色Petri网的无人机侦察规划》 　　传统存在问题 and 本文提出方案 　　方案各环节浅析 　　　　着色Petri网计划-目标层次分解 　　　　消耗类资源规划建模正效应规划建模 　　　　负效应规划建模 　　方案的验证