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点云处理--点云平移

2021-05-23 13:29:54 阅读：381 来源： 互联网

标签：平移 visualization -- viewer pcl 点云 cloud

1.版本要求

版本: >PCL1.5

2.简介

有时我们需要平移点云到我们需要的位置，例如：进行ICP配准前需要移动待配准点云到目标点云附近。下面展示如何在PCL中平移点云。

3.数据

本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。
链接：https://pan.baidu.com/s/1DaMUtSu8NVvRu1rN4SSagA
提取码：ls97

4.代码

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int	main(int argc, char* argv[])
{
	pcl::PCDReader reader;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	reader.read("test.pcd", *cloud); //读取点云
	std::cerr << "test point cloud has: " << cloud->size() << " points." << std::endl;

	Eigen::Affine3f transformation = Eigen::Affine3f::Identity();  //创建平移旋转变换矩阵。本例只演示平移点云。
	transformation.translation() << 10.0, 0.0, 0.0;   //沿x轴方向平移10m

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transformation);  //平移点云

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
	viewer.addCoordinateSystem(1.0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color1(cloud, 255, 255, 255);
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color1, "cloud1");  //显示原始点云（白色）
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud1");
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color2(transformed_cloud, 255, 0, 0);
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(transformed_cloud, single_color2, "cloud2");  //显示平移后的点云（红色）
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud2");
	viewer.spin();

	return (0);
}

5.效果

在这里插入图片描述

标签：平移,visualization,--,viewer,pcl,点云,cloud
来源： https://blog.csdn.net/weixin_43464623/article/details/117194238