标签：robotics bot 180 Link matlab toolbox pi qlim
Robotics Toolbox下载地址http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox
1、打开网页，找到List of all RTB files目录，选择RTB-10.3.1.zip文件下载，并解压；
2、将解压后的robot-10.3.1工具箱放在matlab安装路径的Toolbox文件夹下面（放在其他位置也可以，只不过matlab的默认工具箱位置在这个地方）
3、打开matlab点击主页、设置路径、添加并包含字文件夹，然后选择robot-10.3.1文件夹，点击保存后点击关闭设置路径窗口
（PS：其他工具箱环境配置方法一样）
4、在matlab命令行窗口输入ver查看有Robbtics Toolbox for MATLAB则表示安装成功。
现在根据D-H参数法在matlab中建立机器人模型，并进行初始化设置：
clc;
close all;
clear
d1=0.147;
a1=0.033;
a2=0.155;
a3=0.135;
d5=0.113;
tool = 0.105;
qlim1=[-169,169]*pi/180;
qlim2=[-65,90]*pi/180;
qlim3=[-151,146]*pi/180;
qlim4=[-102.5,102.5]*pi/180;
qlim5=[-167.5,167.5]*pi/180;
L(1)=Link('d', d1, 'a', a1, 'alpha', pi/2, 'qlim',qlim1);
L(2)=Link('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0, 'qlim', qlim2, 'offset', 1.57);
L(3)=Link('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0,'qlim',qlim3);
L(4)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2,'qlim',qlim4, 'offset', -1.57);
L(5)=Link('d', d5, 'a', 0, 'alpha', 0,'qlim',qlim5);
bot=SerialLink(L,'name','KUKA youBot');
bot.display();
bot.plot([0 0 0 0 0]);
bot.teach;
bot.tool=transl(0, 0, tool);
bot.fkine([0 0 0 0 0]*pi/180);
bot.fkine([0 0 -90 0 0]*pi/180)
bot.fkine([0 0 90 0 0]*pi/180)如下图
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