标签:TOPIC rosnode rosparam 学习 命令 rosservice 参数 rostopic ROS
1、使用ROS节点
输入rosnode
Commands: rosnode ping test connectivity to node rosnode list list active nodes rosnode info print information about node rosnode machine list nodes running on a particular machine or list machines rosnode kill kill a running node rosnode cleanup purge registration information of unreachable nodes
如果你想获得关于这些参数更详细的解释,请使用以下命令:
$rosnode <param> -h
2、主题与节点交互
要进行交互并获取主题的信息,可以使用rostopic工具。此工具接 受以下参数。
·rostopic bw TOPIC:显示主题所使用的带宽。 ·rostopic echo TOPIC:将消息输出到屏幕。 ·rostopic find TOPIC:按照类型查找主题。 ·rostopic hz TOPIC:显示主题的发布频率。 ·rostopic info TOPIC:输出活动主题的信息。 ·rostopic list TOPIC:列出活动主题。 ·rostopic pubs TOPIC [msg_type][args]:将数据发布到主题。 ·rostopic type TOPIC:输出主题的类型。
如果想要查看有关这些参数的详细信息,请使用-h,
3、使用服务
可以使用rosservice工具与服务进行交互。此命令接受的参数如下所 示。
·rosservice args/service:输出服务参数。 ·rosservice call/service:根据命令行参数调用服务。 ·rosservice find msg-type:根据服务类型查询服务。 ·rosservice info/service:输出服务信息。 ·rosservice list:列出活动服务。 ·rosservice type/service:输出服务类型。 ·rosservice uri/service:输出ROSRPC URI服务。
4、使用参数服务器
参数服务器用于存储所有节点均可访问的数据。ROS中用来管理参 数服务器的工具称为rosparam。接受的参数如下所示。
·rosparam set parameter value:设置参数值。 ·rosparam get parameter:获取参数值。 ·rosparam load file:从文件加载参数。 ·rosparam dump file:将参数转储到一个文件中。 ·rosparam delete parameter:删除参数。 ·rosparam list:列出参数名
标签:TOPIC,rosnode,rosparam,学习,命令,rosservice,参数,rostopic,ROS 来源: https://www.cnblogs.com/zhongllmm/p/14762241.html
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