标签：D435 深度图 rviz Realsense NX ROS 安装 SDK

这两家互相都没有明确说明支持对方的设备，官网更是写着not official support。坑挺多，搞明白了也还简单。以下内容是在ROS中调用realsense,直接SDK调用的话，需要编译SDK，坑比较多。

硬件要求

Jetson Xavier NX/AGX,
Realsense D400 Serials

软件要求

Nvidia Jetpack 4.2以上，21年以后买的其实都没法通过SDK manager装上老版本的Jetpack了。

1，Realsense sdk安装

找到这个脚本

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

下载，运行，有的可能需要sudo

./installLibrealsense.sh

2，ROS驱动包安装

sudo apt-get install ros-你的安装版本-librealsense*

测试：

  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

  打开rviz，修改frame_id为map之外的其他frame，Add彩色图和深度图，显示正常

这里有个坑，rviz默认是没法读取16位深度图的，如果rviz里显示深度图Status error,不要怕，换成rect_depth即可，默认的ROS包话题中是发布了满足rviz要求的深度图的。

标签：D435,深度图,rviz,Realsense,NX,ROS,安装,SDK
来源： https://blog.csdn.net/fuhua260670107/article/details/116270418

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。