标签：Node 编码器 CanOpen 信息 PDO Sick SDO ID

Can总线

需要在CAN_H和CAN_L之间接入120欧母的电阻

Canopen通信

PLC与编码器之间所有通讯模式，基于COB ID+Node ID。Node ID可以通过LSS或
SDO进行设置
其中Node ID最大为128个。对应的COB ID如下：

Canopen通信

(Network Management Service)：
用来切换编码器的各种工作模式：Pre-operational，Operational，Stop，
以进行相对应的通讯和控制。

NMT设置

进入各种模式的指令：

Start up信息
Heartbeat信息
Node Guiding信息
1、Start up启动信息：
编码器在启动时，会发送一个信息：COB-ID=700+NodeID. 然后进入PreOperational模式。

SDO介绍

SDO-Service Data Object：
服务数据，用于设置和读取参数；每条SDO都会有回馈信息；必须在Pre-operational模式下进行
指令格式

SDO改完后，仍然需要发送保存指令：

PDO介绍

PDO-Process Data Object：过程数据用于编码器给PLC高速实时的发送信息，必须在Operational模式下运行。
PDO数据无需确认信息
更多指令参考手册。

PDO介绍

n通讯类型)
PDO在传输之前需要做Mapping，把Object目标值与PLC的PDO对应起来。
默认的内容如下：



四种传输方式：

1. 通过接收特殊的RTR远程询问指令发送数据
2. 按照设定时间循环发送数据
3. 在倾斜值改变时根据事件来控制
4. 跟随同步信息进行同步发送。
5. 

标签：Node,编码器,CanOpen,信息,PDO,Sick,SDO,ID
来源： https://blog.csdn.net/su1041168096/article/details/116164248

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。