标签：CAPTURE 树莓 self cap cv2 KS2A242 frame FRAME 摄像头

写在前面

之前我已经写过一些树莓派通过python发送命令控制底盘子系统按照预定轨迹行走的博客了，传送门在下面：

• STM32F427IIH6芯片通过DMA+USART(UART)与树莓派进行双工通信
• 购物机器人底盘控制之STM32F427IIH6芯片处理串口数据方案
• 树莓派中Python控制购物机器人完成预定轨迹行走

完成了底盘子系统的运动控制之后，就需要做图像识别了，那么完成图像识别的前提就是拍照，拍照就需要用到摄像头，我们小组选用的摄像头是KS2A242，那么在我驱动2个KS2A242摄像头过程中，遇到了一些问题，特此写这篇摄像头记录一下。

图片概览

遇到的问题

在我刚开始驱动这个摄像头的时候的python程序长这样

   	  self.cap0 = MyThreadCapture(0, CAPTURE_FRAME_WIDTH, CAPTURE_FRAME_HEIGHT)
      self.cap1 = MyThreadCapture(1, CAPTURE_FRAME_WIDTH, CAPTURE_FRAME_HEIGHT)

      if self.cap0.is_opened() is False:
          self.cap0 = MyThreadCapture(0, CAPTURE_FRAME_WIDTH, CAPTURE_FRAME_HEIGHT)
      if self.cap1.is_opened() is False:
          self.cap1 = MyThreadCapture(1, CAPTURE_FRAME_WIDTH, CAPTURE_FRAME_HEIGHT)

       self.cap0.setDaemon(True)
       self.cap0.start()
       self.cap1.setDaemon(True)
       self.cap1.start()

摄像头的驱动类如下

class MyThreadCapture(threading.Thread):
   def __init__(self, capture_source, capture_frame_width, capture_frame_height):
       threading.Thread.__init__(self)
       self.cap = cv2.VideoCapture(capture_source)
       self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, capture_frame_width)
       self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, capture_frame_height)
       self.img = None
       self.lock = threading.Lock()
       self.stop_cap = False
       print('cap ' + str(capture_source) + str(self.cap.isOpened()))

   def is_opened(self):
       return self.cap.isOpened()

   def run(self):
       # ret, frame = self.cap.read()
       while True:
           if self.stop_cap is True:
               print('cap stop !')
               self.cap.release()
               break
           if self.lock.acquire():
               ret, frame = self.cap.read()
               if ret is True:
                   self.img = frame
               self.lock.release()
           time.sleep(0.01)

   def get_img(self):
       frame = None
       while True:
           if self.lock.acquire():
               frame = self.img
               self.lock.release()
               break
       return frame

   def stopp(self):
       self.stop_cap = True

在网上搜索驱动树莓派驱动2个摄像头的结果都是教我们这样写的，于是我也类比着写了一个，稍微特别一点的就是我专门写了一个类来做摄像头的初始化，但是，事情的发展总是不遂人愿的，python解释器报了的错误。

错误截图

这个语句就是告诉我们，需要程序根据index 1去找摄像头1，但是找不到，为什么呢？开始我也是百思不得其解，后来经过仔细分析，终于解决了问题。

解决方法

首先我们用ls /dev/video*命令去查找接入树莓派的设备，根据插拔摄像头0和摄像头1观察当前接入树莓派的设备

摄像头0，1都插上

只插了摄像头0

一个摄像头都没插

聪明的大家肯定已经发现了其中的规律，摄像头0对应的是/dev/video0和/dev/video1这2个设备，摄像头1对应的是/dev/video2和/dev/video3这2个设备，

问题解决

标签：CAPTURE,树莓,self,cap,cv2,KS2A242,frame,FRAME,摄像头
来源： https://blog.csdn.net/weixin_43454320/article/details/116105369

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