Eigen将四元素转换为旋转矩阵与matlab计算结果不一样

2021-04-19 22:04:33 阅读：366 来源： 互联网

标签：eigen 四元计算结果 https 归一化 matlab Eigen

在用Eigen库计算时遇到很恶心的问题，同样是将四元素转换成旋转矩阵，使用Eigen和matlab会得到不同的结果，相当的恶心，让我一路排查了好久。
如，用Eigen计算：四元数 q=[ -0.025, 0.097, 0.246, 0.964];/w x y z

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
using namespace Eigen;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {
    Matrix3d R_w_o;
    Quaterniond Qua_w_o(0.964, -0.025, 0.097, 0.246);//w x y z
    //Qua_w_o.normalize();
    R_w_o = Qua_w_o.matrix();
    cout << "R_w_o" << endl << R_w_o << endl;
    return 0;
}

得到的结果是：

R_w_o
    0.860128    -0.479212     0.174743
     0.46951     0.877699    0.0959388
   -0.199347 -0.000476073     0.979929

有些人说导致eigen跟matlab计算结果不同的原因是归一化，我用eigen对比了，发现并没有区别，eigen应该是对四元数进行了归一化。

接下来对比matlab里面的计算结果，同样的四元数：

q=[0.964, -0.025, 0.097, 0.246];
R=quat2dcm(q)

结果是：

ans =

    0.8601    0.4695   -0.1993
   -0.4792    0.8777   -0.0005
    0.1747    0.0959    0.9799

很明显，结果就不一样，我也想过是不是归一化的问题，用对这个四元数进行了归一化quatnormalize(q)
但是结果是一样的。不太像是归一化的问题。
很诡异，也有可能是对四元数虚数部分进行了归一化处理的导致。

所以，最后改用欧拉角，就没有出现过这么奇怪的情况。

Reference

eigen库四元数转化错误：https://zhuanlan.zhihu.com/p/99457743
EIgen四元数归一化：https://blog.csdn.net/weixin_38213410/article/details/89885700
再推荐一个四元数和欧拉角相互转换以及可视化的神器：https://quaternions.online/
matlab中四元数转换为旋转矩阵：https://blog.csdn.net/StrugglePeach/article/details/54318176

标签：eigen,四元,计算结果,https,归一化,matlab,Eigen
来源： https://blog.csdn.net/Will_Ye/article/details/115871798

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