标签：ROS 1.11 ip 192.168 export 多机 主机 ros

ROS多机通信

主机pc电脑 从机NVIDIA AGX Xavier

修改ip地址

添加有线链接

主机：
IPv4地址：192.168.1.11
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1
从机：
IPv4地址：192.168.1.12（前三个数字在同一段，末尾数字不一样）
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1

检查连接

ping 192.168.1.12

ping 192.168.1.11

ROS配置

修改bashrc
将下列两句加入到分别入到两个设备的.bashrc的最后一行
ROS_MASTER_UR=http://主机ip:11311
ROS_IP=自己ip
主机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311
export ROS_IP=192.168.1.11

从机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311
export ROS_IP=192.168.1.12

检查通信
主机运行

roscore

从机运行

rostopic list

出现

/rosout
/rosout_agg

通信成功

恢复单机使用ROS

ps：注意关闭两机通信后可注释调这两句话，就能在各自设备上运行roscore
如不行加上下面两句，把主机都改为自己
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

标签：ROS,1.11,ip,192.168,export,多机,主机,ros
来源： https://blog.csdn.net/weixin_43658047/article/details/115861136

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