激光雷达的分类
按测距方法分类
ToF是最主流的测距方案，但Mobileye、Aeva及Blackmore（已被Aurora收购）等公司则是从一开始就采用了FMCW测距方案。FMCW和TOF几乎是两个独立的品类，除了光学镜头、扫描器件相似，其他都完全不同。
ToF激光雷达的结构分为激光发射器、激光探测器及扫描部件三部分。激光发射器按波长可主要分为905 nm和1550 nm两种，按集成度主要可分为EEL（边发射激光器）和VCSEL（垂直腔面发射激光器）两种；激光探测器按集成度和感光灵敏度主要分为APD（雪崩光电二极管）和SPAD（单光子光电探测雪崩二极）等；按扫描部件，可分机械旋转式、混合固态与纯固态。
dTOF
飞行时间法，通过记录发射一束激光脉冲与探测器接收到回波信号的时间差，直接计算目标物与传感器之间的距离
iTOF
通过测量相位偏移间接测量飞行时间，分为FMCW和AMCW
FMCW是通过在时间上调整激光频率并检测发射与回波间的拍频信号，同时完成对目标物距离及速度的探测。
按扫描方式分类
机械
机械部分（扫描模块）和电子部分（激光收发模块）都在运动——被电机带着360度旋转。
固态
不仅激光收发模块不运动，而且，扫描模块也没有机械运动。纯固态方案主要有OPA和Flash两种。
主流厂商也很少有在开发OPA产品的；Ibeo、大陆、Ouster等公司的纯固态激光雷达，都是基于Flash方案。其中，Ouster公司的Flash激光雷达已搭载在多家公司的无人卡车、矿车、环卫车上了。
混合固态
激光收发模块是不运动的，只有扫描模块在运动。按扫描模块的运动方式划分，混合固态又分为MEMS、转镜式和棱镜式三种
按扫描部件分类
MEMS
MEMS激光雷达的优势是分辨率高、集成度高、体积小、成本低（在现有方案中是集成度最高、成本最低的），缺点是扫描镜上的光孔比较小，导致平均每条光束上的能量不足，因而在现有技术条件下探测距离比较短。
代表公司有Innoviz、速腾聚创、先锋
转镜式
MEMS的扫描镜是围绕着某条直径上下振动，而转镜则是围绕着圆心旋转。这种扫描方式，意味着功耗比较低，散热难度低，因而也容易实现比较高的可靠性。
转镜方案分一维转镜（Ibeo、禾赛）和二维转镜（Luminar、Innovusion）两种，所谓一维转镜，即只有一面扫描镜，二维转镜即有一纵一横两面扫描镜。一维转镜是有多少线就有多少个激光发射器，这意味着在做高线数产品时不仅成本高，而且集成难度很大，因而线数很难做高（法雷奥的Scala 1只有4线，Scala 2也只有16线，原因便在于此）；二维转镜则跟MEMS类似，是只用数量很少的激光发射器，通过扫描镜高速旋转中的折射和反射来达到“多线”的效果，这样不仅可节省激光器的成本，也可做高“线数”。
代表玩家有法雷奥、Luminar、Innovusion及华为
第一个过车规的激光雷达即法雷奥的Scala就是基于转镜式方案，因为这一方案容易过车规已经过验证了，其他主打前装量产市场的厂商们也纷纷效仿。
棱镜式
使用的是非重复扫描技术，这意味着，其需要搭配的算法跟主流基于重复扫描技术的激光雷达不同。
与MEMS和二维转镜方案相比，棱镜式方案用的激光发射器数量更多，也能达到更高的点云密度、更远的探测距离，但因电机的转速比转镜式方案下高数倍，棱镜方案对电机轴承等可靠性提出了非常大的挑战。Livox在做无人机时积累了精密电机制造技术，有信心克服这一困难，而目前其他厂商鲜有去探索这一技术的。
参考文献
标签：方案,激光,扫描,介绍,MEMS,转镜,激光雷达 来源： https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/115799431
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