TOF深度相机测距的具体方法
因为最近跟着老师做相关研究，翻了很多文章没有找比较清楚的方法总结，今天理出一点头绪稍微对自己的进度总结一下。（可能会有错误，欢迎指出）
*测距的中心思想：距离=速度时间
因为飞行时间测距采用的是光脉冲（信号），速度即为光速 c
一、直接法（脉冲法）
-
d
=
(
t
d
/
2
)
∗
c
=
(
c
/
2
)
∗
t
d
=
(
c
/
2
)
∗
(
t
p
/
(
s
1
+
s
0
)
∗
s
0
% d=(t_d/2)*c=(c/2)*t_d =(c/2)*(t_p/(s_1+s_0)*s_0
d=(td/2)∗c=(c/2)∗td=(c/2)∗(tp/(s1+s0)∗s0
实际的距离等于 ( t d / 2 ) ∗ c (t_d/2)*c (td/2)∗c，可以测得或者已知的数据为 t p t_p tp ，由图上信息可推导出 d = ( c / 2 ) ∗ ( t p / ( s 1 + s 0 ) ∗ s 0 % d=(c/2)*(t_p/(s_1+s_0)*s_0 d=(c/2)∗(tp/(s1+s0)∗s0
二、相位测距法
相位测距法主要就是通过“四点法”来计算距离
我总结下来主要还分为三类：通过测量电荷量、通过计算互相关系数、通过直接解包计算相位
1.通过测量电荷量
通过电路实现，计算“四点”的电荷量，再用相位解包得到相位差。
标签：具体方法,相位,电荷,s0,tp,td,TOF,测距 来源： https://blog.csdn.net/zzzorz/article/details/103228052
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