标签：CSM cartographer ceres 匹配 占用 激光 优化 前端 资源
简易介绍：通过阅读代码，前端做了很多畸变矫正和多激光传感器数据融合的工作，还有使用CSM或者ceres激光匹配的工作，后端通过分支界定匹配算法进行类似CSM的激光匹配（所以当约束增加时会增加计算量），后端另一个是使用ceres解优化方程（这一部分我感觉资源消耗并不高）。所以我认为优化的方向首先是计算合理的约束关系，再来解决前端计算量（激光频率30Hz时我觉的没有必要做畸变矫正，同时单雷达没有必要使用多传感器融合的方式），最后再来优化ceres解优化方程（感觉几乎不需要优化，可感觉不一定对）。
总结：
| 分类 | 内容 | 占用比率 | 优化方向 |
|---|---|---|---|
| 前端 | 激光畸变矫正、多激光数据融合、CSM或ceres激光匹配 | 40% | 激光不需要去畸变、单激光不需要使用融合方式，有IMU时不使用CSM方式做前端匹配 |
| 后端 | 分支界定类似CSM激光匹配 | 45% | 减少不合理的约束关系，因为每个约束关系需要使用分支界定的激光匹配，这个是占比较大的计算资源 |
| 后端 | ceres优化位姿图方程 | 5% | 还不知道咋优化 |
一般优化后，建图100*100地图，使用i5的低压工控机实际占用比率在2~5%，大地图应该也是一样（因为前端资源一样，后端只要不重复出现同一区域多次也不会上升资源，当然cartographer的作者对于重复出现的场景使用Trimmer删除相似子图来解决这个问题）。
标签：CSM,cartographer,ceres,匹配,占用,激光,优化,前端,资源 来源： https://blog.csdn.net/windxf/article/details/114060461
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