标签:PointCloud PCL int 滤波 sor StatisticalOutlierRemoval pcl include cloud
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
int
main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ft (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
std::cerr << "waiting for loading the file..." << std::endl;
pcl::PCDReader reader;
reader.read("C:\\table_scene_mug_stereo_textured_plane.pcd", *cloud);
std::cerr << "Cloud before filtering:" << *cloud <<std::endl;
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
sor.setMeanK(50); //设置 中心点附近 50个点为计算值
sor.setStddevMulThresh(1.0);//标准差分布设置为1.所有的与计算值偏差超过1的将被标记成outlier并被删除
sor.filter(*cloud_ft);
std::cerr << "Cloud after filtering" << *cloud_ft << std::endl;
pcl::PCDWriter writer;
writer.write("C:\\filtered_table.pcd", *cloud_ft, false);
std::cerr << "finished and quit from main" << std::endl;
return 0;
}
标签:PointCloud,PCL,int,滤波,sor,StatisticalOutlierRemoval,pcl,include,cloud 来源: https://blog.csdn.net/zxcvb036/article/details/113753503
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