标签:rqt 树莓 电机 PID robot MotoEncoder 转速 ROS data
1、ssh连接机器人
sudo ssh huike@192.168.12.1
2、挂载
huike: sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
ubuntu: sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt
3、启动小车
roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch
4、启动手柄
roslaunch huanyu_joy huanyu_ps2_control.launch
5、启动PID参数可视化调节
ubuntu: rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
6、启动rqt_plot曲线可视化
ubuntu: rqt_plot
在topic中添加:
/robot/MotoEncoder/data[0] //电机1实际转速
/robot/MotoEncoder/data[1] //电机1目标转速
/robot/MotoEncoder/data[2] //电机2实际转速
/robot/MotoEncoder/data[3] //电机2目标转速
/robot/MotoEncoder/data[4] //电机3实际转速
/robot/MotoEncoder/data[5] //电机3目标转速
/robot/MotoEncoder/data[6] //电机4实际转速
/robot/MotoEncoder/data[7] //电机4目标转速
用手柄控制小车移动,可以看到各个电机的目标速度和实际速度,通过调节PID参数,可以观察到小车的电机实际启动速度等会有变化
标签:rqt,树莓,电机,PID,robot,MotoEncoder,转速,ROS,data 来源: https://blog.csdn.net/weixin_42591529/article/details/111404497
本站声明: 1. iCode9 技术分享网(下文简称本站)提供的所有内容,仅供技术学习、探讨和分享; 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用,纯属内容发起人的个人观点,与本站观点和立场无关; 3. 关于本站的所有言论和文字,纯属内容发起人的个人观点,与本站观点和立场无关; 4. 本站文章均是网友提供,不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属;如您发现该文章侵犯了您的权益,可联系我们第一时间进行删除; 5. 本站为非盈利性的个人网站,所有内容不会用来进行牟利,也不会利用任何形式的广告来间接获益,纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。