标签：files rviz color urdf also meshes ROS 机械 搭建

学习古月居ROS机械臂课程

保存和加载rviz配置：https://www.theconstructsim.com/ros-qa-125-save-and-load-rviz-configuration/

urdf右手系：

x正方向朝右（红色）， y 正方向向内（绿色）， z轴正方向朝上（蓝色）

检查urdf:

check_urdf ur3.urdf

查看模型结构：

urdf_to_graphiz ur3.urdf

支持的mesh格式：

The meshes can be imported in a number of different formats. STL is fairly common, but the engine also supports DAE, which can have its own color data, meaning you don’t have to specify the color/material. Often these are in separate files. These meshes reference the .tif files also in the meshes folder.

这里的axis定义了关节的旋转轴，与origin中的rpy无关：

<joint name="head_swivel" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <origin xyz="0 0 0.3"/>
 </joint>

标签：files,rviz,color,urdf,also,meshes,ROS,机械,搭建
来源： https://www.cnblogs.com/jimlee123/p/14100388.html

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。