标签：赛道 代码 float number 算法 2020 感知 卡尔曼滤波 第十五届

5电感感知赛道普通元素

• 写在前面
• 用到的一些有名算法
• 代码讲解

写在前面

我写了一篇总的博客，分享了我参加了十五届智能车竞赛的经历哦~还请多多捧场啦
2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——基础四轮组入门看这一篇就够了！

用到的一些有名算法

1.卡尔曼滤波

2.非库函数的开平方算法，贼好用，其中，0x5f3759df又被称为“神的数字”

float my_sqrt(float number)
{
   long i;
   float x, y;
   const float f = 1.5F;
   x = number * 0.5F;
   y = number;
   i = * ( long * ) &y;
   i = 0x5f3759df - ( i >> 1 );

   y = * ( float * ) &i;
   y = y * ( f - ( x * y * y ) );
   y = y * ( f - ( x * y * y ) );
   return number * y;
}

代码讲解

我采用的电感摆放方式是这样的

下面是我数据感知的流程图

代码里感知与处理普通元素的顺序如图所示：

接下来主要讲代码的实现思路喽

至于卡尔曼滤波函数我就直接使用的是GitHub里的开源工程里面的函数，参数啥的都没调过，效果还不错，推荐直接使用即可

标签：赛道,代码,float,number,算法,2020,感知,卡尔曼滤波,第十五届
来源： https://blog.csdn.net/weixin_43454320/article/details/110642435

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