标签：中断 BLDC void dev 霍尔 笔记 bldc 转速
转速公式
转速的计算我现在是通过一定时间内，霍尔信号的边沿数量来计算的。这里每隔50ms在滴答定时器中断服务函数里面计算一次。霍尔信号每变化一次，就产生一次霍尔触发中断。因为我的电机是2对极，所以在一圈内有12个霍尔状态，即电机转动一圈会触发12次中断。假设在50ms内，霍尔触发了 n 次中断，我们可以得到转速 x 的公式：
50ms内，
\[x=n/12 （rpms） \]则1ms内
\[x=n/12/50 （rpms） \]1s内
\[x=（n/12/50）*1000 （rps） \]1min内
\[x=（n/12/50）*1000*60=100n （rpm） \]根据这个式子就能计算出转速。
电机参数初始化
在头文件中声明电机参数结构体
typedef struct
{
int16_t MOTOR_POLE_NUM; //电机极对数
int16_t Speed_OPEN_LOOP; //开环电机转速
int16_t step_counter; //霍尔传感器脉冲数量，用于计算转速
uint32_t HallSpanTime; //霍尔两次状态之间时间
uint8_t HallGet; // 是否是hall触发中断
int32_t SpeedBck; //速度反馈值
}MOTOR_DEVICE;
宏定义
#define BLDC_POLE_NUM 2
对电机参数初始化
MOTOR_DEVICE bldc_dev; //电机参数结构体
void Motor_Init(void)
{
bldc_dev.MOTOR_POLE_NUM=BLDC_POLE_NUM; //极对数
bldc_dev.HallGet=0;
bldc_dev.HallSpanTime=0;
bldc_dev.SpeedBck=0;
bldc_dev.Speed_OPEN_LOOP=0;
bldc_dev.step_counter=0;
}
滴答定时器初始化
定时器初始化，每1ms中断一次
void SysTick_Init(void)
{
uint32_t prioritygroup = 0x00;
/* SystemFrequency / 1000 1ms中断一次
* SystemFrequency / 100000 10us中断一次
* SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
*/
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
prioritygroup = NVIC_GetPriorityGrouping();
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, NVIC_EncodePriority(prioritygroup, 1, 0));
}
滴答定时器中断服务函数
编写滴答定时器中断服务函数，每50ms计算一次转速
void SysTick_Handler(void)
{
static uint16_t time_count=0;
time_count++;
if(time_count>50) // 50ms计算一次
{
uint16_t temp;
temp=bldc_dev.step_counter*200/bldc_dev.MOTOR_POLE_NUM; //计算转速
printf("Speed_OPEN_LOOP=%d\r\n",temp); //打印转速 (RPM)到串口调试助手
time_count=0; //清零，重新计数
bldc_dev.step_counter=0;
}
}
霍尔触发中断服务函数
在霍尔中断服务函数中加入计步参数，测量50ms内霍尔传感器脉冲数量，用于计算转速
void HALL_TIM_IRQHANDLER(void)
{
if(TIM_GetITStatus(HALL_TIMx,TIM_IT_Trigger)!=RESET)
{
HALL_TIMx_Callback(); //换相函数
bldc_dev.step_counter++; //计步
TIM_ClearITPendingBit (HALL_TIMx,TIM_IT_Trigger); //清除触发中断标志
}
}
测量转速
通过串口调试助手查看转速信息。
用的24V电机最高转速有33000rpm，这里在开环20%占空比下，有100rpm的波动。
后续将尝试另一种通过两个霍尔状态之间时间差计算转速的方式。
标签：中断,BLDC,void,dev,霍尔,笔记,bldc,转速 来源： https://www.cnblogs.com/ckk-blog/p/13866831.html
本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享； 2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关； 4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除； 5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。