标签:src 功能 catkin URe robot URCaps 驱动 UR3e
CSDN中UR驱动教程不少,不过涉及e系列的好像比较少见。特此记录驱动ur3e的功能包和使用过程。
1.UR机器人功能包
直接下载ur机器人功能包:
https://github.com/ros-industrial/universal_robot
或在catkin_ws/src目录下执行:
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
然后根据Git下的使用步骤:
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot
cd catkin_ws
rosdep update
rosdep install --rosdistro kinetic --ignore-src --from-paths src
随后执行catkin_make完成编译。
2.URe系列功能包:
URe系列驱动包与普通UR驱动包不同,不能使用ur_modern_driver!
直接下载URe系列驱动包:
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
或在catkin_ws/src目录下执行:
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
(但是印象中我是把这个功能包放进了UR机器人包里)
然后根据Git下的教程:
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-path src --ignore-src -y
然后catkin_make完成编译。
在运行功能包时,要注意source devel/setup.bash;
3.安装URCaps
Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources/
文件目录下,有URCaps的安装程序externalcontrol-1.0.1.urcap。将其放入U盘中,插入示教器上,完成URCaps的安装。
在URCaps安装时,使其IP地址与电脑IP地址一致:192.168.1.11,机器人IP地址:192.168.1.10,即可成功连接PC与机器人。
快速启动:
$ roslaunch ur_robot_driver ur3e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.10
然后在URCaps上点击启动按钮即可完成连接。
在URe系列驱动包中,似乎还讲述了标定和工具连接的方法,目前还没去读这两部分,有机会读完补充在下面。
标签:src,功能,catkin,URe,robot,URCaps,驱动,UR3e 来源: https://blog.csdn.net/weixin_45391851/article/details/104819504
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