标签：10000 定义 .. 混控器 控制组 PX4 pitch 7000

PX4混控: 把输入指令 分配给电机以及舵机的执行器

信号传递

_Actuators_id= ORB_ID(actuator_controls_0)  // 0号控制组

Orb_publish(_actuators_id, _actuators_0_pub, &_actuators);

 

PX4混控器语法定义：

混控器分为简单混控器S和多旋翼混控器R

简单混控器S

M：<control count>

S: <group>  <index>  <-ve scale> <+ve scale> <offset>  <lower limit> <upper limit>

 

以V尾混控为例:

V-tail mixers

-------------

Three scalers total (output, roll, pitch).

M: 2(两个通道信号混合)

S: 0（姿态控制组） 2（偏航）   7000（控制量*7000）   7000（控制量*7000）      0（补偿为0） -10000（限幅）  10000（限幅）

S: 0 1  -8000  -8000      0 -10000  10000

M: 2

S: 0 2   7000   7000      0 -10000  10000

S: 0 1   8000   8000      0 -10000  10000

控制组定义：

Control group#0 (Flight Control)

0号控制组 姿态控制

0 roll(-1..1)  1 pitch(-1..1)  2 yaw(-1..1)  3 throttle(0..1 normal range, -1..1 for variable pitch)     4 flaps(-1..1)           5 spoilers(-1..1)        6 airbrakes(-1..1)  7 landing gear(-1..1)

1号控制组 辅助控制

2号控制组     负载控制

3号控制 组    遥控器控制

 

 

多旋翼混控器R

R:<geometry> <roll scale> <pitch scale> <yaw scale> <deadband>

参数解释 机械：包括quad（4x,4+） hex(6x,6+) octo(8x,8+)

单独的roll,pitch,yaw控制因子

电机输出死区

标签：10000,定义,..,混控器,控制组,PX4,pitch,7000
来源： https://blog.csdn.net/Miku_HU/article/details/99732385

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。