标签:turtle1 0.0 cmd rostopic 乌龟 turtlesim ROS vel 调试
调试流程:
1. 首先要打开ROS服务
roscore
2. 打开一个新终端,打开小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开一个新终端,通过键盘控制小乌龟,这个终端窗口必须置顶才能键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.发送一条消息给turtlesim,告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
5.一个稳定的频率为1Hz的命令(rostopic pub -r 1)
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
6.打开第二只小乌龟(自动补全)
rosservice call /spawn “x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: ””
name: “turtle2”(回车后自动生成的名字)
调试命令:
1.查看当前系统启动节点
rosnode list
2.查看具体节点的信息
rosnode info [/turtlesim]
3.查看系统中发布和订阅的话题
rostopic list
4.查看话题的信息
rostopic info [/turtle1/cmd_vel]
5.监听话题信息
rostopic echo [/turtle1/cmd_vel]
6.查看系统中的服务
rosservice list
7.查看服务信息
rosservice info [/spawn]
标签:turtle1,0.0,cmd,rostopic,乌龟,turtlesim,ROS,vel,调试 来源: https://blog.csdn.net/qq_21835111/article/details/99694286
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