ICode9

精准搜索请尝试: 精确搜索
首页 > 其他分享> 文章详细

基于Matlab Robotics工具箱的SCARA机器人模型建立和示教

2019-08-07 20:08:31  阅读:639  来源: 互联网

标签:Robotics modified 180 Link Matlab 400 SCARA pi


本文采用Matlab版本为2016a,Robotics工具箱版本为9.0;

SCARA机器人DH建模采用改进型DH法


%[]参数依此为theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([0 0 200 0 0],'modified');
L3=Link([0 0 150 pi 1],'modified');
L4=Link([0 50 0 0 0],'modified');
SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'SCARA');
%机器人各关节限位设置
SCARA.qlim=[-125*pi/180 125*pi/180;-140*pi/180 140*pi/180;0 200;-pi pi];
SCARA.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300]);
SCARA.teach

SCARA机器人模型

标签:Robotics,modified,180,Link,Matlab,400,SCARA,pi
来源: https://blog.csdn.net/qq_38023025/article/details/98777586

本站声明: 1. iCode9 技术分享网(下文简称本站)提供的所有内容,仅供技术学习、探讨和分享;
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用,纯属内容发起人的个人观点,与本站观点和立场无关;
3. 关于本站的所有言论和文字,纯属内容发起人的个人观点,与本站观点和立场无关;
4. 本站文章均是网友提供,不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属;如您发现该文章侵犯了您的权益,可联系我们第一时间进行删除;
5. 本站为非盈利性的个人网站,所有内容不会用来进行牟利,也不会利用任何形式的广告来间接获益,纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

专注分享技术,共同学习,共同进步。侵权联系[81616952@qq.com]

Copyright (C)ICode9.com, All Rights Reserved.

ICode9版权所有