ROS学习笔记32（ROS在多机器人上的使用）

2019-07-11 13:44:11 阅读：378 来源： 互联网

标签：hal 32 机器人 listener master talker 机器 ROS

概述

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：

你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。
所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。
任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。(参考ROS/NetworkSetup).
每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。(参考 ROS/NetworkSetup).

跨机器运行的 Talker / listener

假如说我们希望在两台机器上分别运行talker / listener，主机名分别为 marvin 和 hal.登陆主机名为marvin的机器,你只要:

ssh marvin

同样的方法可以登陆hal.

启动 master

我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal. 启动master的第一步是:

ssh hal
roscore

启动 listener

接下来我们在机器hal上启动listener, 并配置ROS_MASTER_URI，这样就可以使用刚刚启动的master了:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

启动 talker

现在我们要在marvin 机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

小惊喜: 现在你可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息。

请注意，talker / listener启动的顺序是没有要求的，唯一的要求就是master必须先于节点启动。

反向测试

现在我们来尝试一下反向测试。终止talker和listener的运行，但仍然保留master在机器 hal上，然后让talker和listerner交换机器运行。

首先，在机器marvin启动listerner:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

然后在机器hal上启动talker:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

运行出错

如果没有取得如上预期的效果，那么很有可能是你的网络配置出错了。参考ROS/NetworkSetup重新配置你的网络。

标签：hal,32,机器人,listener,master,talker,机器,ROS
来源： https://blog.csdn.net/qq_27806947/article/details/95469817

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。

ICode9