标签：info 21 Person topic person learning msg ROS 入门

七、话题消息的定义和使用

 

 

 目的：实现Publisher 与 Subscriber 之间的传输

1、自定义话题消息

如何自定义话题消息？

①完成数据接口的定义---定义msg文件

Person.msg

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

②在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

③在CMakeLists.txt添加编译选项

　　·find_package(......message_generation)   

　　·add_message_files(FILES Person.msg)

　　　　generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

　　·catkin_package(......message_runtime)

注意：配置完catkin_make一下，会在devel下产生一个Person.h的头文件

④编译生成语言相关文件

2、创建发布者代码

C++代码：

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

           ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

View Code

流程见上一讲(2)

python代码：

# 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def velocity_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)

    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化learning_topic::Person类型的消息
        person_msg = Person()
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = Person.male;

        # 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg)
        rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]", 
                person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

View Code

3、创建订阅者代码

C++代码：

 

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

View Code

python代码：

# 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def personInfoCallback(msg):
    rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg.name, msg.age, msg.sex)

def person_subscriber():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)

    # 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)

    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    person_subscriber()

View Code

4、配置代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则？

①设置需要配置的代码和生成的可执行文件

②设置链接库

③配置依赖项

 

CMakeLists.txt中需要添加：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)


add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

5、编译并且运行发布者和订阅者

命令：

　　$ cd ~/catkin_ws

　　$ catkin_make

　　$ source devel/setup.bash

　　$ roscore

　　$ rosrun learning_topic person_subscriber

　　$ rosrun learning_topic person_publisher

 

图示：

 

 

标签：info,21,Person,topic,person,learning,msg,ROS,入门
来源： https://www.cnblogs.com/Gaowaly/p/16687625.html

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。