标签：标定 内参 相机 畸变 matlab path fileNames
采集图像
- 命令行窗口输入
cameraCalibrator打开相机标定工具箱。 - 单击
Add Images后的小三角，选择from camera。
- 选择相机，设置相机属性。
设置分辨率
设置保存路径和拍照总数。总数尽量多些，因为不一定每张图像都能用。之后点击capture开始拍照。
分割图像
运行分割图像的程序。左相机图像被保存在camera1中，右相机图像被保存在camera2中。
clc;
clear all;
path = ['H:/calibration/',datestr(now,'yyyy-mm-dd'),'/'];
dirOutput=dir(fullfile(path,'*.png'));
fileNames={dirOutput.name};
sz = size(fileNames);
mkdir([path,'/camera1']);mkdir([path,'/camera2']);mkdir([path,'result']);
for i = 1:sz(2)
img = imread([path,fileNames{i}]);
szImg = size(img); % 480 1280 3
imgLeft = img(:,1:szImg(2)/2,:);
imgRight = img(:,szImg(2)/2+1:szImg(2),:);
imwrite(imgLeft,[path,'/camera1/',fileNames{i}]);
imwrite(imgRight,[path,'/camera2/',fileNames{i}]);
end
标定双目相机
- 在命令行窗口输入
stereoCameraCalibrator,点击Add Images,选择图像属性。
- 选择属性
compute intrinsics:计算相机内参。
use fixed intrinsics:加载工作空间中预先训练好的相机内参。
相机的畸变参数有径向畸变K1，K2，K3，切向畸变P1，P2
选择2Coefficients选项代表默认将K3视为0（K3通常在鱼眼镜头中使用，普通镜头一般不考虑），那么标定得到的径向畸变只有K1和K2两个值。如果选择3Coefficients则标定后也会得到K3值。
Skew值和我们得到的内参矩阵有关，如果未选中Skew，得到的内参就是下面式1，选中得到的内参便是式2，两者的区别就是有没有考虑到Skew偏斜系数
式1
式2
Tangential Distortion就是问你考不考虑切向畸变，不选中则切向畸变P1=P2=0；
在Opencv中，畸变系数使用时顺序为K1、K2、P1、P2、K3。
需要注意的是，
1.opencv使用这些参数时，内参矩阵IntrinsicMatrix和旋转矩阵RotationOfCamera2需要转置后再使用。这点非常重要，否则你立体校正的结果都是错的，何况立体匹配。
2.在更改相机分辨率进行测距时，需要使用相应分辨率的图片进行重新标定，否则得到的距离结果是错误的。双目测距注意事项(Matlab+Opencv)
- 点击calibrate开始标定。
选择导出标定参数或者导出标定程序
标签：标定,内参,相机,畸变,matlab,path,fileNames 来源： https://www.cnblogs.com/hezexian/p/16610113.html
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