标签：输出 积分 pid 函数参数 限幅 结构 pwm 指针

在测试电机速度PID调节的过程中，发现如果把结构体作为参数，函数内的操作，不会改变原结构体。

测试时，又出现跟踪不了运行代码的情况：

用结构体的话，即使占空比还未达到满，pid的输出也不再变了

 总之把结构体参数改为结构体指针就行了：

 我还加了积分限幅和pwm输出限幅，若是有一段时间始终存在一个方向的误差，并且pwm输出最大也无法减小（电压不够），

则积分会不断累加，造成负载降低或是供电上升时，此时pid不能迅速降低输出的pwm，原因是积分项积累的太大了，

限制在pwm满值/积分系数就行了。

标签：输出,积分,pid,函数参数,限幅,结构,pwm,指针
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