标签：误差 控制器 20 Wikipedia 舵手 org PI

20世纪20年代初，一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只，为美国海军设计了自动转向系统。 根据Wikipedia.org，他注意到，在平静的条件下，舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似，但这个简单的模型不足以描述在像大风这样的稳定扰动时舵手的反应。 这最终导致了添加一个积分项，以纠正连续的稳态误差。 后来，为了进一步提高可控性，加入了导数项。  

继续Wikipedia.org的叙述，他的基于PI控制器的自动转向系统的测试首次在新墨西哥号上进行。 经过一些调整后，他能够将角度误差控制在2度以内。 当添加了D项后，误差提高到1 / 6度以内，这比大多数舵手手动所能达到的精度还要高! 明诺斯基发表了他的发现(也是在20世纪20年代早期)，但就像大多数著名的发明一样，当时很少有工程师注意到这一点。 然而，我们今天知道，他的发现开启了控制系统设计的新时代! 

标签：误差,控制器,20,Wikipedia,舵手,org,PI
来源： https://www.cnblogs.com/BlogOfHarryFu/p/16368413.html

本站声明： 1. iCode9 技术分享网（下文简称本站）提供的所有内容，仅供技术学习、探讨和分享；
2. 关于本站的所有留言、评论、转载及引用，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
3. 关于本站的所有言论和文字，纯属内容发起人的个人观点，与本站观点和立场无关；
4. 本站文章均是网友提供，不完全保证技术分享内容的完整性、准确性、时效性、风险性和版权归属；如您发现该文章侵犯了您的权益，可联系我们第一时间进行删除；
5. 本站为非盈利性的个人网站，所有内容不会用来进行牟利，也不会利用任何形式的广告来间接获益，纯粹是为了广大技术爱好者提供技术内容和技术思想的分享性交流网站。